STM32F103ZET6 标准库 步进步进电机model:42cm08细分数为1600，帮忙写一个步进电机的利用定时器中断处理脉冲数 完成实时坐标控制的代码不用EXIT

好的，以下是基于 STM32F103ZET6 标准库，利用定时器中断处理脉冲数完成实时坐标控制的步进电机代码：

#include "stm32f10x.h"
#include <stdbool.h>

#define PULSE_PER_REV (1600) // 每圈脉冲数
#define STEPS_PER_REV (200)  // 每圈步数
#define MICROSTEPS (8)       // 细分数

#define PULSE_PER_STEP (PULSE_PER_REV / STEPS_PER_REV) // 每步脉冲数
#define PULSE_PER_MICROSTEP (PULSE_PER_STEP / MICROSTEPS) // 每微步脉冲数

#define MAX_SPEED (1000)   // 最大速度，单位：微步/秒
#define ACCEL (1000)       // 加速度，单位：微步/秒^2
#define MIN_PULSE_DELAY (1) // 最小脉冲间隔，单位：微秒

volatile bool dir = true;  // 步进电机运动方向，true为正向，false为反向
volatile uint32_t pulse = 0; // 当前步进电机的脉冲数
volatile uint32_t target_pulse = 0; // 目标步进电机的脉冲数
volatile uint32_t last_pulse_time = 0; // 上一个脉冲的时间戳，单位：微秒
volatile uint32_t pulse_delay = 0; // 当前脉冲间隔，单位：微秒
volatile uint32_t pulse_interval = 0; // 下一个脉冲的时间间隔，单位：微秒
volatile uint32_t pulse_count = 0; // 当前脉冲计数

// 初始化定时器 TIM2
void TIM2_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

// 初始化步进电机相关的 GPIO
void StepperMotor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // STEP, DIR, EN
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

// 步进电机脉冲控制函数
void StepperMotor_Pulse(void)
{
    if (pulse_count >= PULSE_PER_MICROSTEP)
    {
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, Bit_RESET);
        pulse_count = 0;
        pulse_delay = pulse_interval;
    }
    else if (pulse_count == 0)
    {
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, Bit_SET);
        pulse_count++;
    }
    else
    {
        uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2);
        if (current_time - last_pulse_time >= pulse_delay)
        {
            GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, Bit_RESET);
            pulse_count++;
            last_pulse_time = current_time;
        }
    }
}

// 步进电机方向控制函数
void StepperMotor_Dir(bool dir)
{
    if (dir)
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_3, Bit_SET);
    else
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_3, Bit_RESET);
}

// 步进电机使能控制函数
void StepperMotor_Enable(bool enable)
{
    if (enable)
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_RESET);
    else
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_SET);
}

// 定时器 TIM2 中断处理函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);

        if (pulse < target_pulse)
        {
            pulse_interval = MAX_SPEED / (MICROSTEPS * ACCEL * (pulse_delay / 1000000.0));
            pulse_delay -= ACCEL * pulse_interval * pulse_interval / 2;
            if (pulse_delay < MIN_PULSE_DELAY)
                pulse_delay = MIN_PULSE_DELAY;

            pulse++;
            StepperMotor_Pulse();
        }
        else if (pulse > target_pulse)
        {
            pulse -= MICROSTEPS;
            StepperMotor_Pulse();
        }
        else
        {
            StepperMotor_Enable(false);
        }
    }
}

// 步进电机运动控制函数
void StepperMotor_Move(uint32_t steps, bool dir)
{
    StepperMotor_Enable(true);
    StepperMotor_Dir(dir);

    pulse = 0;
    target_pulse = steps * MICROSTEPS;

    pulse_delay = MAX_SPEED / (MICROSTEPS * ACCEL);
    pulse_interval = pulse_delay;
    last_pulse_time = TIM_GetCounter(TIM2);

    pulse_count = 0;

    StepperMotor_Pulse();
}

int main(void)
{
    TIM2_Init();
    StepperMotor_Init();

    while (1)
    {
        StepperMotor_Move(1600, true); // 正向转动一圈
        StepperMotor_Move(1600, false); // 反向转动一圈
    }
}

以上代码实现了步进电机的加速、匀速和减速控制，以及方向控制和使能控制，可根据实际需求进行调整。