STM32F103ZET6 标准库 步进步进电机model:42cm08细分数为1600，帮忙写一个步进电机的坐标控制的代码

好的，下面是一个基于STM32F103ZET6标准库的步进电机坐标控制的代码示例，其中步进电机的model为42cm08，细分数为1600：

#include "stm32f10x.h"

#define STEPS_PER_DEGREE 1600.0/360.0

// 定义步进电机的引脚
#define STEPPER_PUL_Pin GPIO_Pin_1
#define STEPPER_PUL_GPIO_Port GPIOA
#define STEPPER_DIR_Pin GPIO_Pin_2
#define STEPPER_DIR_GPIO_Port GPIOA

// 定义编码器的引脚
#define ENCODER_A_Pin GPIO_Pin_3
#define ENCODER_A_GPIO_Port GPIOB
#define ENCODER_B_Pin GPIO_Pin_4
#define ENCODER_B_GPIO_Port GPIOB

// 定义PID控制器的参数
#define KP 1.0
#define KI 0.1
#define KD 0.1

// 定义全局变量
volatile int32_t encoder_count = 0;
volatile int32_t target_position = 0;
volatile int32_t current_position = 0;
volatile int32_t error = 0;
volatile int32_t last_error = 0;
volatile int32_t integral = 0;
volatile int32_t derivative = 0;
volatile int32_t output = 0;

// 函数声明
void TIM2_IRQHandler(void);
void EXTI3_IRQHandler(void);
void EXTI4_IRQHandler(void);
void delay_us(uint32_t us);

int main(void)
{
    // 初始化引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = STEPPER_PUL_Pin | STEPPER_DIR_Pin;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(STEPPER_PUL_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ENCODER_A_Pin | ENCODER_B_Pin;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ENCODER_A_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化定时器2
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 1000; // 1ms
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 初始化外部中断3和4
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource3);
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line3;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
    EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
    NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn);

    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource4);
    EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line4;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
    NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);

    // 启用全局中断
    __enable_irq();

    // 主循环
    while (1)
    {
        // 计算PID控制器的输出
        error = target_position - current_position;
        integral += error;
        derivative = error - last_error;
        output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
        last_error = error;

        // 输出控制信号
        if (output > 0)
        {
            GPIO_SetBits(STEPPER_DIR_GPIO_Port, STEPPER_DIR_Pin);
            for (int i = 0; i < output; i++)
            {
                GPIO_SetBits(STEPPER_PUL_GPIO_Port, STEPPER_PUL_Pin);
                delay_us(10);
                GPIO_ResetBits(STEPPER_PUL_GPIO_Port, STEPPER_PUL_Pin);
                delay_us(10);
            }
        }
        else if (output < 0)
        {
            GPIO_ResetBits(STEPPER_DIR_GPIO_Port, STEPPER_DIR_Pin);
            for (int i = 0; i < -output; i++)
            {
                GPIO_SetBits(STEPPER_PUL_GPIO_Port, STEPPER_PUL_Pin);
                delay_us(10);
                GPIO_ResetBits(STEPPER_PUL_GPIO_Port, STEPPER_PUL_Pin);
                delay_us(10);
            }
        }
    }
}

// 定时器2中断处理函数，用于计算步进电机的实际位置
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
        current_position = encoder_count / STEPS_PER_DEGREE;
    }
}

// 外部中断3和4中断处理函数，用于检测编码器的脉冲信号
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) == SET)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(ENCODER_B_GPIO_Port, ENCODER_B_Pin) == RESET)
        {
            encoder_count--;
        }
        else
        {
            encoder_count++;
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
    }
}

void EXTI4_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4) == SET)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(ENCODER_A_GPIO_Port, ENCODER_A_Pin) == RESET)
        {
            encoder_count++;
        }
        else
        {
            encoder_count--;
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
    }
}

// 延时函数，延时指定的微秒数
void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000) / 5;
    for (uint32_t i = 0; i < ticks; i++)
    {
        asm volatile ("nop");
    }
}

以上代码实现了一个基于PID控制的步进电机坐标控制，其中使用了STM32F103ZET6标准库提供的定时器、GPIO和外部中断等功能。在代码中，首先定义了步进电机的引脚和编码器的引脚，然后初始化了定时器、外部中断和PID控制器的参数。在主循环中，计算PID控制器的输出，并将输出转换成电压或电流信号，然后通过驱动电路驱动步进电机。在定时器中断处理函数中，计算步进电机的实际位置，并在外部中断处理函数中检测编码器的脉冲信号。最后，还提供了一个延时函数，用于延时指定的微秒数。

需要注意的是，以上代码仅供参考，具体的实现方法可能因步进电机的型号、细分数、驱动电路等因素而有所不同。如果需要更详细的实现方法，建议参考相关的电机控制书籍或资料。