MATLAB双臂机器人轨迹规划

MATLAB可以使用Robotics System Toolbox来进行双臂机器人轨迹规划。下面是一个简单的双臂机器人轨迹规划的示例：

首先，需要定义机器人模型。在这个示例中，我们将使用Puma560机器人模型来进行轨迹规划。可以使用以下命令来创建机器人模型：

robot = p560;

接着，需要定义起点和终点，以及途中的中间点。在这个示例中，我们将使用两个点作为起点和终点，并在它们之间添加一个中间点。可以使用以下命令来定义这些点：

startPos = [0.4 -0.4 0.2];
midPos = [0.4 -0.2 0.2];
endPos = [0.4 -0.4 0.4];

接下来，需要为每个点创建一个位姿。可以使用以下命令来创建位姿：

startPose = trvec2tform(startPos)*eul2tform([0 pi/2 0]);
midPose = trvec2tform(midPos)*eul2tform([0 pi/2 0]);
endPose = trvec2tform(endPos)*eul2tform([0 pi/2 0]);

然后，需要定义每个点之间的轨迹。在这个示例中，我们将使用直线轨迹。可以使用以下命令来定义轨迹：

traj1 = ctraj(startPose, midPose, 50);
traj2 = ctraj(midPose, endPose, 50);

最后，需要将轨迹转换为关节空间轨迹，并将其可视化。可以使用以下命令来完成这些操作：

q1 = robot.ikcon(traj1);
q2 = robot.ikcon(traj2);
qMatrix = [q1;q2];

robot.plot(qMatrix,'trail','r');

这个示例中，我们首先使用ikcon函数将轨迹转换为关节空间轨迹，然后使用plot函数将机器人运动可视化。

以上是一个简单的双臂机器人轨迹规划的示例，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。