TaskHandle_t xTaskHandle2 = NULL;

这行代码是定义了一个类型为TaskHandle_t的变量xTaskHandle2，并将其初始化为NULL。TaskHandle_t是FreeRTOS中一个任务句柄类型的别名，用于跟踪任务的句柄。任务句柄是一个指向任务控制块的指针，任务控制块中存储了任务的状态信息、堆栈指针等。在创建一个任务时，FreeRTOS会返回一个任务句柄，我们可以使用这个任务句柄来操作任务，例如删除任务、挂起任务、恢复任务等。在这个例子中，我们定义了两个任务(TaskHandle_t xTaskHandle1和TaskHandle_t xTaskHandle2)的句柄，用于后续操作这两个任务。由于在定义变量时未给出初始值，因此将其初始化为NULL。

相关问题

用ESP32的SDK库，设置两个按键，分别为按键1和按键2，低电平触发中断，短按按键1打印“KEY1”，长按按键1打印“LONG1”，短按按键2打印“KEY2”，长按按键2打印“LONG2”，同时按两个按键时打印“OK”

代码如下：

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/gpio.h"

#define KEY1_PIN GPIO_NUM_4
#define KEY2_PIN GPIO_NUM_5

#define SHORT_PRESS_TIME 50   // 短按时间，单位为毫秒
#define LONG_PRESS_TIME 500   // 长按时间，单位为毫秒

TaskHandle_t xTaskHandle1 = NULL;
TaskHandle_t xTaskHandle2 = NULL;

void key1_interrupt_handler(void* arg)
{
    static int press_time = 0;
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    if(gpio_get_level(KEY1_PIN) == 0) {   // 按键按下
        press_time = xTaskGetTickCount();
    } else {   // 按键松开
        if(xTaskGetTickCount() - press_time < SHORT_PRESS_TIME / portTICK_PERIOD_MS) {   // 短按
            xTaskNotifyFromISR(xTaskHandle1, 0x01, eSetValueWithOverwrite, &xHigherPriorityTaskWoken);
        } else if(xTaskGetTickCount() - press_time >= LONG_PRESS_TIME / portTICK_PERIOD_MS) {   // 长按
            xTaskNotifyFromISR(xTaskHandle1, 0x02, eSetValueWithOverwrite, &xHigherPriorityTaskWoken);
        }
    }
    if(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE) {
        portYIELD_FROM_ISR();
    }
}

void key2_interrupt_handler(void* arg)
{
    static int press_time = 0;
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    if(gpio_get_level(KEY2_PIN) == 0) {   // 按键按下
        press_time = xTaskGetTickCount();
    } else {   // 按键松开
        if(xTaskGetTickCount() - press_time < SHORT_PRESS_TIME / portTICK_PERIOD_MS) {   // 短按
            xTaskNotifyFromISR(xTaskHandle2, 0x01, eSetValueWithOverwrite, &xHigherPriorityTaskWoken);
        } else if(xTaskGetTickCount() - press_time >= LONG_PRESS_TIME / portTICK_PERIOD_MS) {   // 长按
            xTaskNotifyFromISR(xTaskHandle2, 0x02, eSetValueWithOverwrite, &xHigherPriorityTaskWoken);
        }
    }
    if(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE) {
        portYIELD_FROM_ISR();
    }
}

void key1_task(void* arg)
{
    uint32_t ulNotifiedValue;
    while(1) {
        xTaskNotifyWait(0x00, 0xff, &ulNotifiedValue, portMAX_DELAY);
        if(ulNotifiedValue == 0x01) {   // 短按
            printf("KEY1\n");
        } else if(ulNotifiedValue == 0x02) {   // 长按
            printf("LONG1\n");
        }
        ulNotifiedValue = 0;
    }
}

void key2_task(void* arg)
{
    uint32_t ulNotifiedValue;
    while(1) {
        xTaskNotifyWait(0x00, 0xff, &ulNotifiedValue, portMAX_DELAY);
        if(ulNotifiedValue == 0x01) {   // 短按
            printf("KEY2\n");
        } else if(ulNotifiedValue == 0x02) {   // 长按
            printf("LONG2\n");
        }
        ulNotifiedValue = 0;
    }
}

void app_main()
{
    gpio_config_t io_conf;
    io_conf.pin_bit_mask = (1ULL << KEY1_PIN) | (1ULL << KEY2_PIN);
    io_conf.mode = GPIO_MODE_INPUT;
    io_conf.pull_up_en = GPIO_PULLUP_ENABLE;
    io_conf.intr_type = GPIO_INTR_ANYEDGE;
    gpio_config(&io_conf);

    gpio_install_isr_service(0);
    gpio_isr_handler_add(KEY1_PIN, key1_interrupt_handler, NULL);
    gpio_isr_handler_add(KEY2_PIN, key2_interrupt_handler, NULL);

    xTaskCreate(key1_task, "key1_task", 2048, NULL, 10, &xTaskHandle1);
    xTaskCreate(key2_task, "key2_task", 2048, NULL, 10, &xTaskHandle2);

    while(1) {
        if(gpio_get_level(KEY1_PIN) == 0 && gpio_get_level(KEY2_PIN) == 0) {   // 同时按下两个按键
            printf("OK\n");
        }
        vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

用sys_thread_new创建的进程如何杀掉

在FreeRTOS操作系统中，`sys_thread_new`函数用于创建一个新的线程，通常这种线程是由任务（Task）表示的。如果你想要终止这样的任务（线程），你可以使用`vTaskDelete`函数。这个函数会试图停止指定的任务，如果任务正在运行并且设置了适当的配置，它会在适当的时候释放资源并停止执行。

// 示例
xTaskHandle taskHandle = sys_thread_new("MyTask", MyTaskFunction, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, tsk.stack_size(), tsk.stack_info());
if (taskHandle != NULL) {
    // 如果任务创建成功，可以保存其句柄
    vTaskDelete(taskHandle); // 调用此函数来尝试结束任务
} else {
    // 处理任务创建失败的情况
}

注意，在使用`vTaskDelete`之前，需要确保任务已经设置好一些特性，比如允许被删除（`e任务配置标志`中的`eTASK_DELETEABLE`）以及是否设置了延时退出功能（`configUSE_TRACE_FACILITY`）。此外，`vTaskDelete`不是立即杀死任务，而是将任务状态改为“等待删除”，在下次调度时才会真正结束。