给出matlab的避障路径规划代码

以下是一个简单的 Matlab 避障路径规划代码示例：

% 创建一个障碍物地图
map = robotics.OccupancyGrid(20, 20, 10);
setOccupancy(map, [5:15, 25:35, 45:55, 65:75], ones(1, 40));

% 创建一个路径规划器并设置地图
prm = robotics.PRM;
prm.Map = map;

% 配置路径规划器的参数
prm.NumNodes = 50;
prm.ConnectionDistance = 5;

% 搜索一条可行路径
startLocation = [2 2];
endLocation = [18 18];
path = findpath(prm, startLocation, endLocation);

% 可视化地图和路径
show(prm)
hold on
plot(path)

该示例创建了一个 20x20 的障碍物地图，并在其中放置了四个矩形障碍物。然后创建了一个 PRM（Probabilistic Roadmap）路径规划器，并将地图设置为该路径规划器的一部分。配置了路径规划器的参数，包括节点数量和连接距离。最后搜索一条可行路径，将其可视化展示出来。