如何用rospy编写一套小海龟走方形的publisher和subscriber

您好，我可以回答这个问题。使用rospy编写小海龟走方形的publisher和subscriber可以参考以下步骤：

1. 导入rospy和turtlesim库

2. 创建一个publisher，发布小海龟的移动命令，例如：rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

3. 创建一个subscriber，订阅小海龟的位置信息，例如：rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback)

4. 在回调函数中，根据小海龟的位置信息，判断小海龟是否到达了目标点，如果到达了，则发布下一个目标点的移动命令，否则继续移动。

5. 在主函数中，设置小海龟的初始位置和目标点，然后循环执行，直到小海龟完成了方形的移动。

希望这个回答能够帮助到您。

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如何用rospy编写一套小海龟的publisher和subscriber

您好，我可以回答这个问题。使用rospy编写小海龟的publisher和subscriber，可以按照以下步骤进行：

1. 导入rospy和turtlesim库
2. 初始化节点
3. 创建publisher对象，指定topic和消息类型
4. 创建subscriber对象，指定topic和回调函数
5. 在回调函数中处理接收到的消息
6. 发布消息到指定topic

具体的代码实现可以参考rospy和turtlesim的官方文档和示例代码。希望对您有所帮助。

如何用rospy编写让小海龟走正方形，让小海龟实时调整位姿，在正方形转角处始终保持90度，每行代码都要注释

首先，需要在代码中导入rospy和turtlesim库：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist

接下来，需要定义一个函数，该函数用于接收小海龟当前的位姿信息：

def pose_callback(pose):
    # 接收小海龟的位姿信息
    global x, y, theta
    x = pose.x
    y = pose.y
    theta = pose.theta

然后，需要定义一个函数，该函数用于让小海龟走正方形：

def square():
    # 初始化节点
    rospy.init_node('turtle_square', anonymous=True)

    # 订阅小海龟的位姿信息
    rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)

    # 发布小海龟的速度控制指令
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    # 设置循环频率
    rate = rospy.Rate(10)

    # 初始化速度指令
    vel = Twist()

    # 循环四次，让小海龟走正方形
    for i in range(4):
        # 控制小海龟直走1个单位长度
        vel.linear.x = 1
        vel.linear.y = 0
        vel.linear.z = 0

        # 发布速度指令
        pub.publish(vel)

        # 等待小海龟直走到终点
        while abs(x - start_x) < 1 and abs(y - start_y) < 1:
            rate.sleep()

        # 控制小海龟旋转90度
        vel.linear.x = 0
        vel.angular.z = 1.57

        # 发布速度指令
        pub.publish(vel)

        # 等待小海龟旋转到终点
        while abs(theta - start_theta - 1.57) > 0.1:
            rate.sleep()

    # 停止小海龟
    vel.linear.x = 0
    vel.angular.z = 0
    pub.publish(vel)

    # 关闭节点
    rospy.spin()

在上面的代码中，我们使用循环四次的方式，让小海龟走正方形。每次让小海龟直走1个单位长度，然后旋转90度，保持正方形的形状。在旋转时，我们使用了一个角速度为1.57（即90度）的速度指令，并在循环中使用while循环，等待小海龟达到旋转的终点。

最后，在主函数中，我们调用square()函数，让小海龟走正方形：

if __name__ == '__main__':
    try:
        square()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

完整代码如下：