如何用rospy编写一套小海龟走方形的publisher和subscriber

您好，我可以回答这个问题。使用rospy编写小海龟走方形的publisher和subscriber可以参考以下步骤：

1. 导入rospy和turtlesim库

2. 创建一个publisher，发布小海龟的移动命令，例如：rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

3. 创建一个subscriber，订阅小海龟的位置信息，例如：rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback)

4. 在回调函数中，根据小海龟的位置信息，判断小海龟是否到达了目标点，如果到达了，则发布下一个目标点的移动命令，否则继续移动。

5. 在主函数中，设置小海龟的初始位置和目标点，然后循环执行，直到小海龟完成了方形的移动。

希望这个回答能够帮助到您。