transform_tolerance: 0.5 update_frequency: 10.0 publish_frequency: 10.0

这是ROS中costmap的局部层(local_costmap)的参数设置，具体包括：

1. transform_tolerance：表示坐标变换的容差范围，这里设置为0.5。

该参数用于处理坐标变换时的误差。具体来说，由于ROS中不同节点之间的坐标系可能存在差异，因此需要进行坐标变换以实现正确的数据传输和处理。然而，由于各种因素(如传感器误差、计算机性能等)的影响，坐标变换的结果可能存在误差，因此需要设置一定的容差范围来处理这些误差。该参数的设置需要综合考虑ROS系统的实际情况，以保证数据传输和处理的准确性和稳定性。

2. update_frequency：表示地图更新频率，即每秒更新地图的次数，这里设置为10Hz。

该参数用于控制局部costmap的更新频率。具体来说，由于小车的运动速度可能较快，因此需要及时更新地图以保证小车的避障控制和运动规划效果。该参数的设置需要根据小车的运动特性和场景特点等因素进行综合考虑，以实现小车的高效、稳定的运动控制。

3. publish_frequency：表示地图发布频率，即每秒向外部发布地图的次数，这里设置为10Hz。

该参数用于控制局部costmap的发布频率。具体来说，由于小车的运动状态可能会影响地图的实时性，因此需要及时发布地图以供外部节点使用。该参数的设置需要根据外部节点的需求和场景特点等因素进行综合考虑，以实现地图的准确、实时的传输和使用。

相关问题

global_costmap: footprint: [[-0.305, -0.18], [-0.305, 0.18], [0.305, 0.18], [0.305, -0.18]] footprint_padding: 0.01 transform_tolerance: 0.5 update_frequency: 10.0 publish_frequency: 10.0

这是ROS中costmap的全局层(global_costmap)的参数设置，具体包括：

1. footprint：表示小车的轮廓，由四个点构成，每个点的坐标分别为(x,y)，这里的轮廓是一个矩形，其长宽分别为0.61m和0.36m。
2. footprint_padding：表示轮廓与小车实际外形之间的距离，这里设置为0.01m。
3. transform_tolerance：表示坐标变换的容差范围，这里设置为0.5。
4. update_frequency：表示地图更新频率，即每秒更新地图的次数，这里设置为10Hz。
5. publish_frequency：表示地图发布频率，即每秒向外部发布地图的次数，这里设置为10Hz。

这些参数用于构建全局costmap，以实现小车在运动过程中的路径规划和避障控制等功能。其中，轮廓参数用于确定小车的实际外形以及其在地图上的占据区域；容差范围参数用于处理坐标变换时的误差；更新频率和发布频率参数用于控制地图的更新和发布速度，以保证小车的运动控制和避障规划效果。

DWAPlannerROS: # Robot Configuration Parameters - Kobuki max_vel_x: 0.20 min_vel_x: -0.20 max_vel_y: 0.20 min_vel_y: -0.20 max_vel_trans: 0.2 min_vel_trans: 0.13 max_vel_theta: 1.4 min_vel_theta: 0.8 acc_lim_x: 2.5 acc_lim_theta: 3.0 acc_lim_y: 2.5 xy_goal_tolerance: 0.15 yaw_goal_tolerance: 0.15 latch_xy_goal_tolerance: false # Forward Simulation Parameters sim_time: 2.0 vx_samples: 10 vy_samples: 0 vth_samples: 20 controller_frequency: 10.0 # Trajectory Scoring Parameters path_distance_bias: 32.0 goal_distance_bias: 24.0 occdist_scale: 0.03 forward_point_distance: 0.325 stop_time_buffer: 0.2 scaling_speed: 0.25 max_scaling_factor: 0.2 # Oscillation Prevention Parameters oscillation_reset_dist: 0.05 # Debugging publish_traj_pc : true publish_cost_grid_pc: true # Differential-drive robot configuration - necessary? holonomic_robot: true添加一下详细的注释

这是一个DWAPlannerROS的参数配置文件，用于机器人的路径规划。以下是对每个参数的注释：

- max_vel_x: 机器人可以达到的最大线速度。
- min_vel_x: 机器人可以达到的最小线速度。
- max_vel_y: 机器人可以达到的最大侧向速度。
- min_vel_y: 机器人可以达到的最小侧向速度。
- max_vel_trans: 机器人可以达到的最大平移速度。
- min_vel_trans: 机器人可以达到的最小平移速度。
- max_vel_theta: 机器人可以达到的最大旋转速度。
- min_vel_theta: 机器人可以达到的最小旋转速度。
- acc_lim_x: 机器人可以达到的最大线加速度。
- acc_lim_theta: 机器人可以达到的最大旋转加速度。
- acc_lim_y: 机器人可以达到的最大侧向加速度。
- xy_goal_tolerance: 机器人到达目标点时，允许的位置误差。
- yaw_goal_tolerance: 机器人到达目标点时，允许的角度误差。
- latch_xy_goal_tolerance: 是否在到达目标点后保持位置误差小于xy_goal_tolerance。
- sim_time: 进行路径规划时，模拟机器人运动的时间。
- vx_samples: 机器人在x轴方向的速度采样数。
- vy_samples: 机器人在y轴方向的速度采样数。
- vth_samples: 机器人的旋转速度采样数。
- controller_frequency: 控制器的执行频率。
- path_distance_bias: 机器人在路径规划时，考虑到路径距离的权重。
- goal_distance_bias: 机器人在路径规划时，考虑到目标距离的权重。
- occdist_scale: 机器人在路径规划时，考虑到障碍物距离的权重。
- forward_point_distance: 机器人在路径规划时，考虑到前方距离的权重。
- stop_time_buffer: 机器人在路径规划时，考虑到停止距离的缓冲时间。
- scaling_speed: 机器人在路径规划时，考虑到速度的缩放因子。
- max_scaling_factor: 机器人在路径规划时，考虑到速度的最大缩放因子。
- oscillation_reset_dist: 机器人在路径规划时，考虑到振荡重置的距离。
- publish_traj_pc: 是否发布路径规划的点云信息。
- publish_cost_grid_pc: 是否发布代价地图的点云信息。
- holonomic_robot: 是否为全向移动的机器人（如小车）。