transform_tolerance
时间: 2023-04-16 13:05:07 浏览: 69
transform_tolerance是指在机器人导航中,用于判断机器人当前位置是否与目标位置相同的容差值。当机器人与目标位置的距离小于transform_tolerance时,机器人被认为已经到达目标位置。这个值通常是一个小数,表示机器人在导航过程中允许的最大误差范围。
相关问题
global_costmap_params.yaml中transform_tolerance的做用
在global_costmap_params.yaml中,transform_tolerance是一个参数,用于设置变换容差(transform tolerance)。这个参数用于全局代价地图(global costmap)中的坐标变换操作。
坐标变换是将不同坐标系之间的点或者坐标进行转换的过程。在ROS中,常用的坐标变换库是tf(Transform Library)。全局代价地图通常需要与其他传感器数据或者机器人的位姿信息进行坐标变换,以保证地图的准确性。
transform_tolerance参数的作用是设置在坐标变换过程中允许的容差范围。当进行坐标变换时,如果变换的结果与源数据的差距在transform_tolerance范围内,则认为是有效的变换。如果超过了这个容差范围,可能会引入误差或者不准确的结果。
通过调整transform_tolerance参数,可以根据实际需求和系统的准确性要求,设置合适的容差范围。较小的容差值可以提高坐标变换的准确性,但可能会增加计算负担和计算时间。较大的容差值可以提高计算效率,但可能会引入一定的误差。
总之,transform_tolerance参数用于设置全局代价地图中的坐标变换容差范围。通过合理设置容差值,可以在保证地图准确性的前提下,平衡计算精度和计算效率。
transform_tolerance: 0.5 update_frequency: 10.0 publish_frequency: 10.0
这是ROS中costmap的局部层(local_costmap)的参数设置,具体包括:
1. transform_tolerance:表示坐标变换的容差范围,这里设置为0.5。
该参数用于处理坐标变换时的误差。具体来说,由于ROS中不同节点之间的坐标系可能存在差异,因此需要进行坐标变换以实现正确的数据传输和处理。然而,由于各种因素(如传感器误差、计算机性能等)的影响,坐标变换的结果可能存在误差,因此需要设置一定的容差范围来处理这些误差。该参数的设置需要综合考虑ROS系统的实际情况,以保证数据传输和处理的准确性和稳定性。
2. update_frequency:表示地图更新频率,即每秒更新地图的次数,这里设置为10Hz。
该参数用于控制局部costmap的更新频率。具体来说,由于小车的运动速度可能较快,因此需要及时更新地图以保证小车的避障控制和运动规划效果。该参数的设置需要根据小车的运动特性和场景特点等因素进行综合考虑,以实现小车的高效、稳定的运动控制。
3. publish_frequency:表示地图发布频率,即每秒向外部发布地图的次数,这里设置为10Hz。
该参数用于控制局部costmap的发布频率。具体来说,由于小车的运动状态可能会影响地图的实时性,因此需要及时发布地图以供外部节点使用。该参数的设置需要根据外部节点的需求和场景特点等因素进行综合考虑,以实现地图的准确、实时的传输和使用。
相关推荐
![pptx](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083543.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)