global_costmap: footprint: [[-0.305, -0.18], [-0.305, 0.18], [0.305, 0.18], [0.305, -0.18]] footprint_padding: 0.01 transform_tolerance: 0.5 update_frequency: 10.0 publish_frequency: 10.0

这是ROS中costmap的全局层(global_costmap)的参数设置，具体包括：

1. footprint：表示小车的轮廓，由四个点构成，每个点的坐标分别为(x,y)，这里的轮廓是一个矩形，其长宽分别为0.61m和0.36m。
2. footprint_padding：表示轮廓与小车实际外形之间的距离，这里设置为0.01m。
3. transform_tolerance：表示坐标变换的容差范围，这里设置为0.5。
4. update_frequency：表示地图更新频率，即每秒更新地图的次数，这里设置为10Hz。
5. publish_frequency：表示地图发布频率，即每秒向外部发布地图的次数，这里设置为10Hz。

这些参数用于构建全局costmap，以实现小车在运动过程中的路径规划和避障控制等功能。其中，轮廓参数用于确定小车的实际外形以及其在地图上的占据区域；容差范围参数用于处理坐标变换时的误差；更新频率和发布频率参数用于控制地图的更新和发布速度，以保证小车的运动控制和避障规划效果。