ros如何发布轨迹数据

在 ROS 中，可以使用 nav_msgs/Path 消息类型来发布轨迹数据。首先，你需要定义一个 ROS 节点并初始化它。然后，你可以使用 ros::Publisher 类来创建一个发布者，并使用 nav_msgs/Path 消息类型来定义发布者的数据类型。接下来，你可以使用 nav_msgs/Path 消息的实例来储存你的轨迹数据。最后，你可以使用发布者的 publish() 方法来发布你的轨迹数据。

例如：

#include "ros/ros.h"
#include "nav_msgs/Path.h"

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "path_publisher"); // 初始化节点
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher path_pub = n.advertise<nav_msgs::Path>("path", 10); // 创建发布者

  nav_msgs::Path path; // 创建 nav_msgs/Path 消息的实例
  // 在此处填充 path 对象的数据
  // ...

  ros::Rate loop_rate(10); // 设置发布频率
  while (ros::ok())
  {
    path_pub.publish(path); // 发布轨迹数据
    ros::spinOnce(); // 让回调函数执行
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

希望这对你有帮助。如果你有其他问题，欢迎随时追问。