codesys实现速度离散pid控制

在 CODESYS 中实现离散 PID 控制，可以按照以下步骤进行操作：

1. 定义 PID 控制器的三个参数：比例系数 Kp、积分时间 Ti 和微分时间 Td。

2. 定义采样周期 T。

3. 定义 PID 控制器的输出值范围。

4. 在程序中定义 PID 控制器的输入值（即被控量）和输出值（即控制量）。

5. 在循环中实现离散 PID 控制算法，计算出控制量并输出。

下面是一个示例程序：

VAR
    // PID参数
    Kp: REAL := 1;
    Ti: REAL := 0.1;
    Td: REAL := 0.01;
    // 采样周期
    T: REAL := 0.01;
    // 输出值范围
    OutputMin: REAL := -100;
    OutputMax: REAL := 100;
    // 输入值和输出值
    Input: REAL := 0;
    Output: REAL := 0;
    // PID变量
    Integral: REAL := 0;
    LastError: REAL := 0;
END_VAR

// 循环
WHILE TRUE DO
    // 计算误差
    Error := Setpoint - Input;

    // 计算比例项
    Proportional := Kp * Error;

    // 计算积分项
    Integral := Integral + (Error * T);
    Integral := LIMIT(Integral, OutputMin, OutputMax);
    IntegralTerm := Ti * Integral;

    // 计算微分项
    Derivative := (Error - LastError) / T;
    DerivativeTerm := Td * Derivative;

    // 计算输出量
    Output := Proportional + IntegralTerm + DerivativeTerm;
    Output := LIMIT(Output, OutputMin, OutputMax);

    // 更新变量
    LastError := Error;
    Input := ...; // 更新被控量

    // 等待采样周期
    DELAY T;
END_WHILE

在上面的程序中，`Setpoint` 表示设定值，`Error` 表示误差，`Proportional` 表示比例项，`Integral` 表示积分项，`Derivative` 表示微分项，`IntegralTerm` 表示积分项乘以积分时间，`DerivativeTerm` 表示微分项乘以微分时间。`LIMIT` 函数用于限制输出值的范围。程序中的 `...` 表示需要根据实际情况更新被控量。