codesys实现速度离散pid控制

时间: 2023-07-23 16:03:31 浏览: 103
在 CODESYS 中实现离散 PID 控制,可以按照以下步骤进行操作: 1. 定义 PID 控制器的三个参数:比例系数 Kp、积分时间 Ti 和微分时间 Td。 2. 定义采样周期 T。 3. 定义 PID 控制器的输出值范围。 4. 在程序中定义 PID 控制器的输入值(即被控量)和输出值(即控制量)。 5. 在循环中实现离散 PID 控制算法,计算出控制量并输出。 下面是一个示例程序: ``` VAR // PID参数 Kp: REAL := 1; Ti: REAL := 0.1; Td: REAL := 0.01; // 采样周期 T: REAL := 0.01; // 输出值范围 OutputMin: REAL := -100; OutputMax: REAL := 100; // 输入值和输出值 Input: REAL := 0; Output: REAL := 0; // PID变量 Integral: REAL := 0; LastError: REAL := 0; END_VAR // 循环 WHILE TRUE DO // 计算误差 Error := Setpoint - Input; // 计算比例项 Proportional := Kp * Error; // 计算积分项 Integral := Integral + (Error * T); Integral := LIMIT(Integral, OutputMin, OutputMax); IntegralTerm := Ti * Integral; // 计算微分项 Derivative := (Error - LastError) / T; DerivativeTerm := Td * Derivative; // 计算输出量 Output := Proportional + IntegralTerm + DerivativeTerm; Output := LIMIT(Output, OutputMin, OutputMax); // 更新变量 LastError := Error; Input := ...; // 更新被控量 // 等待采样周期 DELAY T; END_WHILE ``` 在上面的程序中,`Setpoint` 表示设定值,`Error` 表示误差,`Proportional` 表示比例项,`Integral` 表示积分项,`Derivative` 表示微分项,`IntegralTerm` 表示积分项乘以积分时间,`DerivativeTerm` 表示微分项乘以微分时间。`LIMIT` 函数用于限制输出值的范围。程序中的 `...` 表示需要根据实际情况更新被控量。

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