tm4c123gh6pm使用tb6612电机驱动驱动直流电机代码ccs

以下是使用TM4C123GH6PM微控制器和TB6612电机驱动器驱动直流电机的CCS代码示例：

#include <stdint.h>
#include "tm4c123gh6pm.h"

#define PWM_PERIOD 4000 // PWM周期，根据需要进行调整
#define MOTOR_SPEED_MAX 100 // 最大电机速度，根据需要进行调整

// 初始化PWM
void PWM_Init(void) {
    SYSCTL_RCGCPWM_R |= 0x02; // 使能PWM模块1时钟
    SYSCTL_RCGCGPIO_R |= 0x02; // 使能GPIO Port B时钟
    GPIO_PORTB_AFSEL_R |= 0x01; // Port B引脚1复用为PWM功能
    GPIO_PORTB_PCTL_R = (GPIO_PORTB_PCTL_R & 0xFFFFFF0F) + 0x00000050; // 设置PB1的复用功能为PWM
    GPIO_PORTB_DEN_R |= 0x01; // 使能PB1数字功能
    SYSCTL_RCC_R |= 0x00100000; // 选择PWM系统时钟源为PLL
    PWM1_CTL_R = 0x00; // 关闭PWM模块1
    PWM1_GENA_R = (PWM1_GENA_R & 0xFFFFFF8F) + 0x000000C0; // 设置PWM模块1的M1发生器为高电平计数模式
    PWM1_LOAD_R = PWM_PERIOD - 1; // 设置PWM周期
    PWM1_CMPA_R = 0; // 设置初始占空比为0
    PWM1_CTL_R |= 0x01; // 启动PWM模块1
    PWM1_ENABLE_R |= 0x02; // 使能PWM模块1的M1发生器
}

// 设置电机速度
void Motor_SetSpeed(uint8_t speed) {
    if (speed > MOTOR_SPEED_MAX) {
        speed = MOTOR_SPEED_MAX;
    }
    PWM1_CMPA_R = (PWM_PERIOD - 1) * speed / MOTOR_SPEED_MAX;
}

// 初始化GPIO
void GPIO_Init(void) {
    SYSCTL_RCGCGPIO_R |= 0x02; // 使能GPIO Port B时钟
    GPIO_PORTB_DIR_R |= 0x0C; // 设置PB2和PB3引脚为输出
    GPIO_PORTB_DEN_R |= 0x0C; // 使能PB2和PB3引脚数字功能
}

// 设置电机方向
void Motor_SetDirection(uint8_t direction) {
    if (direction == 0) {
        GPIO_PORTB_DATA_R &= ~0x0C; // 设置PB2和PB3引脚为低电平，电机停止
    } else if (direction == 1) {
        GPIO_PORTB_DATA_R = (GPIO_PORTB_DATA_R & ~0x04) | 0x08; // 设置PB2引脚为低电平，PB3引脚为高电平，电机正转
    } else if (direction == 2) {
        GPIO_PORTB_DATA_R = (GPIO_PORTB_DATA_R & ~0x08) | 0x04; // 设置PB3引脚为低电平，PB2引脚为高电平，电机反转
    }
}

int main(void) {
    PWM_Init(); // 初始化PWM
    GPIO_Init(); // 初始化GPIO

    while (1) {
        Motor_SetSpeed(50); // 设置电机速度为50%
        Motor_SetDirection(1); // 设置电机正转
    }
}

在上述代码中，`PWM_Init`函数用于初始化PWM模块和引脚，`Motor_SetSpeed`函数用于设置电机速度，`Motor_SetDirection`函数用于设置电机方向。在`main`函数中，可以根据需要设置电机速度和方向。

请注意，此代码示例仅用于参考，具体的引脚和配置可能因实际硬件而异。在实际应用中，您可能需要根据芯片手册和硬件连接自行调整代码。