STM32F103c8t6使用库函数、Tim2输出四路PWM以0.3m/s的速度控制直流减速电机

以下是使用STM32F103c8t6和库函数控制四路PWM以0.3m/s的速度控制直流减速电机的步骤：

1. 初始化TIM2定时器和四个通道的PWM输出，设置PWM频率为10kHz，占空比为0。

// 初始化TIM2定时器和四个通道的PWM输出
void PWM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 定时器基本设置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;  // PWM频率为10kHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;  // 定时器时钟为72MHz，分频为71，计数频率为1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM设置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能TIM2输出比较功能
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

2. 初始化ADC1模块，以读取电机的速度反馈信号。

// 初始化ADC1模块
void ADC_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置PA0为模拟输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 使能DMA1时钟
    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);

    // 配置DMA1通道1
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&(ADC1->DR);
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)&ADC_Value;
    DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;
    DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 1;
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
    DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
    DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
    DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
    DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);

    // 使能DMA1通道1
    DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);

    // 使能ADC1时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);

    // ADC1基本设置
    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

    // 配置ADC1通道0
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5);

    // 启动ADC1 DMA模式
    ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);

    // 启动ADC1
    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

    // 校准ADC1
    ADC_ResetCalibration(ADC1);
    while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
    ADC_StartCalibration(ADC1);
    while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
}

3. 编写速度控制函数，根据速度反馈信号和目标速度，调整PWM输出的占空比，以达到控制电机转速的目的。

// 速度控制函数
void VelocityControl(float target_velocity)
{
    uint16_t adc_value;
    float actual_velocity;
    float error;
    float kp = 5.0;
    float ki = 0.01;
    float kd = 0.01;
    float kp_term, ki_term, kd_term;

    // 读取ADC值
    adc_value = ADC_Value[0];

    // 计算实际速度
    actual_velocity = (float)adc_value / 4096.0 * 3.3 / 0.018;

    // 计算误差
    error = target_velocity - actual_velocity;

    // 计算控制量
    kp_term = kp * error;
    ki_term += ki * error;
    kd_term = kd * (error - last_error);
    last_error = error;
    control_value = kp_term + ki_term + kd_term;

    // 限制控制量范围
    if(control_value > 1.0)
        control_value = 1.0;
    else if(control_value < -1.0)
        control_value = -1.0;

    // 根据控制量调整PWM占空比
    if(control_value >= 0)
    {
        TIM_SetCompare1(TIM2, (uint16_t)(999 * control_value));
        TIM_SetCompare2(TIM2, 0);
    }
    else
    {
        TIM_SetCompare1(TIM2, 0);
        TIM_SetCompare2(TIM2, (uint16_t)(999 * fabs(control_value)));
    }
    TIM_SetCompare3(TIM2, 0);
    TIM_SetCompare4(TIM2, 0);
}

4. 在主函数中调用PWM初始化函数和速度控制函数，并设置控制循环的时间间隔为10ms。

int main(void)
{
    PWM_Init();
    ADC_Init();

    // 设置控制循环的时间间隔为10ms
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 100);

    while(1)
    {
        // 设置目标速度为0.3m/s
        VelocityControl(0.3);
        delay_ms(10);
    }
}

以上就是使用STM32F103c8t6和库函数控制四路PWM以0.3m/s的速度控制直流减速电机的完整步骤。需要注意的是，在实际使用中，需要根据具体的硬件电路和电机特性进行调整。