18. 输入输出流的分类,什么叫节点流?什么叫处理流?
时间: 2024-06-10 13:08:20 浏览: 5
节点流和处理流是Java中输入输出流的两种基本类型。节点流可以直接读写文件、网络等输入输出源,而处理流则是对节点流的包装,通过在节点流上添加一个或多个处理流,可以对数据流进行更高级的操作。
节点流是直接连接到数据源或目标的流,它们提供了基本的读写功能,例如FileInputStream、FileOutputStream、InputStream、OutputStream等。
处理流是在节点流上进行的封装,提供了更高级的功能,例如数据过滤、缓冲、转换等,常用的处理流有BufferedReader、BufferedWriter、DataInputStream、DataOutputStream、PrintWriter等。
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相关问题
什么是数据流图中的处理
节点?
数据流图中的处理节点是执行特定计算任务的组件,可以对输入数据进行处理,并产生输出数据。这些节点通常代表着在图中的计算节点。每个节点都可以执行一个或多个操作,并且可以与其他节点交互,以实现特定的计算任务。在数据流图中,节点通常表示为矩形框,框中包含节点的名称,输入和输出端口以及节点执行的操作。
move_base里面的数据如何流动?具体到每一个节点
move_base 是一个 ROS 包,用于机器人的导航和路径规划。在 move_base 中,数据的流动是通过 ROS 的消息传递机制实现的。具体来说,move_base 中的每个节点都会订阅一些话题,接收来自其他节点发布的消息,然后根据这些消息进行相应的处理,并将处理结果发布到其他话题上,供其他节点使用。
例如,move_base 中的 global_planner 节点会订阅 /move_base_simple/goal 话题,接收来自用户发布的目标点消息,然后根据机器人当前的位置和地图信息,计算出一条全局路径,并将路径发布到 /move_base/NavfnROS/plan 话题上。接着,local_planner 节点会订阅 /move_base/NavfnROS/plan 话题,接收全局路径消息,并根据机器人当前的传感器数据,计算出一条局部路径,并将路径发布到 /cmd_vel 话题上,控制机器人运动。
总之,move_base 中的每个节点都有自己的输入和输出话题,通过这些话题进行消息传递,实现数据的流动。