基于BP神经网络自适应控制PID控制器代码

下面是一个基于BP神经网络自适应控制PID控制器的控制代码示例：

import numpy as np

# 定义BP神经网络
class BPNeuralNetwork:
    def __init__(self, input_nodes, hidden_nodes, output_nodes):
        self.input_nodes = input_nodes
        self.hidden_nodes = hidden_nodes
        self.output_nodes = output_nodes
        
        # 初始化权重
        self.weights_input_hidden = np.random.randn(input_nodes, hidden_nodes)
        self.weights_hidden_output = np.random.randn(hidden_nodes, output_nodes)
        
    # 定义前向传播函数
    def forward(self, X):
        self.hidden_layer = np.dot(X, self.weights_input_hidden)
        self.hidden_layer_activation = self.sigmoid(self.hidden_layer)
        self.output_layer = np.dot(self.hidden_layer_activation, self.weights_hidden_output)
        return self.output_layer
    
    # 定义sigmoid激活函数
    def sigmoid(self, x):
        return 1 / (1 + np.exp(-x))
    
    # 定义sigmoid激活函数的导数
    def sigmoid_derivative(self, x):
        return x * (1 - x)

# 定义PID控制器类
class PIDController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        
        # 初始化误差、误差积分、误差微分
        self.error = 0
        self.error_integral = 0
        self.error_derivative = 0
        
        # 初始化上一次误差
        self.prev_error = 0
        
        # 初始化控制器输出
        self.output = 0
        
        # 初始化BP神经网络
        self.nn = BPNeuralNetwork(1, 4, 1)
    
    # 定义控制器的控制函数
    def control(self, set_point, process_variable):
        # 计算误差
        self.error = set_point - process_variable
        
        # 计算误差积分
        self.error_integral += self.error
        
        # 计算误差微分
        self.error_derivative = self.error - self.prev_error
        
        # 计算控制器输出
        self.output = self.Kp * self.error + self.Ki * self.error_integral + self.Kd * self.error_derivative
        
        # 使用BP神经网络对控制器输出进行调整
        nn_input = np.array([[self.output]])
        nn_output = self.nn.forward(nn_input)
        self.output = nn_output[0][0]
        
        # 更新上一次误差
        self.prev_error = self.error
        
        return self.output

以上代码中，BPNeuralNetwork类定义了一个简单的BP神经网络，其中包括前向传播函数、sigmoid激活函数和sigmoid激活函数的导数。PIDController类定义了一个基于BP神经网络自适应控制的PID控制器，其中包括控制函数、误差、误差积分、误差微分等参数的计算，以及BP神经网络的调用。