为什么PID控制很少用到D

在PID控制中，P代表比例控制，I代表积分控制，D代表微分控制。微分控制通常用于减小系统的超调和提高系统的稳定性，但是在实际应用中很少用到D控制的原因有以下几个：

1. 噪声干扰：微分控制对于噪声干扰非常敏感，噪声会导致微分控制器的输出产生很大的波动，从而影响系统的稳定性。

2. 采样周期：微分控制器需要对系统的变化率进行测量，而采样周期太短会导致微分控制器输出的噪声增加，采样周期太长会导致微分控制器对系统变化的反应不够敏感。

3. 系统的非线性：如果系统非线性较大，微分控制器的输出也会很不稳定，可能会导致系统发散。

因此，在实际应用中，通常只使用比例控制和积分控制，而微分控制只有在特定的系统中才会使用。