FANUC机器人karel焊接程序
时间: 2023-06-20 21:04:52 浏览: 45
以下是一个示例FANUC机器人Karel焊接程序的基本结构:
```
PROGRAM WELDING_ROBOT;
! 机器人相关的常量定义
CONST
ROBOT_SPEED = 100; ! 机器人速度
ARC_VOLTAGE = 20; ! 弧焊电压
WIRE_SPEED = 10; ! 焊丝速度
! 全局变量定义
VAR
JOINT_ANGLES : ARRAY[1..6] OF REAL; ! 关节角度
TOOL_FRAME : ARRAY[1..6] OF REAL; ! 工具坐标系
WORK_FRAME : ARRAY[1..6] OF REAL; ! 工件坐标系
WELDING_ON : BOOLEAN; ! 是否开始焊接
! 主程序
BEGIN
! 初始化机器人
INITIALIZE_ROBOT;
! 将机器人移动到初始位置
MOVE_ROBOT_TO_HOME;
! 开始焊接
WELDING_ON := TRUE;
WHILE WELDING_ON DO
WELD_JOINTS;
ENDWHILE;
! 停止焊接
STOP_WELDING;
! 关闭机器人
CLOSE_ROBOT_CONNECTION;
END;
! 初始化机器人
PROCEDURE INITIALIZE_ROBOT;
BEGIN
! 连接机器人
CONNECT_ROBOT('IP_ADDRESS');
! 设置工具坐标系
TOOL_FRAME[1] := 0;
TOOL_FRAME[2] := 0;
TOOL_FRAME[3] := 100;
TOOL_FRAME[4] := 0;
TOOL_FRAME[5] := 0;
TOOL_FRAME[6] := 0;
! 设置工件坐标系
WORK_FRAME[1] := 0;
WORK_FRAME[2] := 0;
WORK_FRAME[3] := 0;
WORK_FRAME[4] := 0;
WORK_FRAME[5] := 0;
WORK_FRAME[6] := 0;
END;
! 将机器人移动到初始位置
PROCEDURE MOVE_ROBOT_TO_HOME;
BEGIN
! 设置关节角度
JOINT_ANGLES[1] := 0;
JOINT_ANGLES[2] := 0;
JOINT_ANGLES[3] := 0;
JOINT_ANGLES[4] := 0;
JOINT_ANGLES[5] := 0;
JOINT_ANGLES[6] := 0;
! 将机器人移动到目标位置
MOVE_ROBOT_TO(JOINT_ANGLES, ROBOT_SPEED, TOOL_FRAME, WORK_FRAME);
END;
! 开始焊接
PROCEDURE WELD_JOINTS;
BEGIN
! 设置关节角度
JOINT_ANGLES[1] := 10;
JOINT_ANGLES[2] := 20;
JOINT_ANGLES[3] := 30;
JOINT_ANGLES[4] := 40;
JOINT_ANGLES[5] := 50;
JOINT_ANGLES[6] := 60;
! 将机器人移动到目标位置
MOVE_ROBOT_TO(JOINT_ANGLES, ROBOT_SPEED, TOOL_FRAME, WORK_FRAME);
! 打开焊接电源
TURN_ON_WELDING_POWER;
! 开始焊接
START_WELDING(ARC_VOLTAGE, WIRE_SPEED);
! 关闭焊接电源
TURN_OFF_WELDING_POWER;
END;
! 停止焊接
PROCEDURE STOP_WELDING;
BEGIN
! 停止焊接
STOP_WELDING_PROCESS;
! 设置标志位
WELDING_ON := FALSE;
END;
```
上述代码中定义了一个名为WELDING_ROBOT的程序,包含了初始化机器人、将机器人移动到初始位置、开始焊接和停止焊接等子程序。程序的主要逻辑是不断执行WELD_JOINTS子程序来进行焊接,直到停止焊接标志位WELDING_ON被设置为FALSE。在WELD_JOINTS子程序中,通过设置关节角度、移动机器人、打开/关闭焊接电源等操作来实现焊接功能。