51循迹小车脉冲计数代码

以下是51单片机循迹小车脉冲计数的示例代码：

#include <reg52.h>

sbit left_encoder = P1^0;
sbit right_encoder = P1^1;

unsigned int left_count = 0;
unsigned int right_count = 0;

void main() {
    // 初始化定时器0
    TMOD = 0x01;    // 16位定时器模式
    TH0 = 0xFC;     // 计数初值为65536-5000=60536
    TL0 = 0x18;
    TR0 = 1;        // 启动定时器0

    // 初始化中断
    IE = 0x82;      // 启用定时器0中断和外部中断0
    IT0 = 1;        // 外部中断0触发方式为下降沿

    // 循迹小车主程序
    while(1) {
        // 左轮脉冲计数
        if(left_encoder) {
            left_count++;
            while(left_encoder);
        }

        // 右轮脉冲计数
        if(right_encoder) {
            right_count++;
            while(right_encoder);
        }
    }
}

// 定时器0中断服务程序
void timer0_isr() interrupt 1 {
    TH0 = 0xFC;     // 重新赋初值
    TL0 = 0x18;

    // 清除中断标志位
    TF0 = 0;
}

// 外部中断0服务程序
void external0_isr() interrupt 0 {
    // 清除中断标志位
    EX0 = 0;
}

在上面的代码中，我们使用了定时器0和外部中断0来实现脉冲计数。定时器0每隔一段时间就会触发一次中断，我们可以在中断服务程序中更新计数器的值。外部中断0用于检测编码器输出的脉冲信号，当检测到下降沿时，我们就可以增加计数器的值。在主程序中，我们不断地检测编码器的输出信号，如果检测到脉冲信号，就增加相应轮子的计数器的值。