freertos中延迟都有哪些

在 FreeRTOS 中，有以下几种延迟方式：

1. `vTaskDelay()`：任务延迟函数，可以使任务挂起一段时间，等待其他任务或事件的发生。该函数的参数是一个时间量，以系统时钟节拍的形式表示。

2. `vTaskDelayUntil()`：周期性延迟函数，可以使任务按照一定的时间间隔周期性地执行。该函数的参数也是一个时间量，表示任务下一次执行的时间。

3. `ulTaskNotifyTake()`：任务通知函数，可以使任务等待其他任务或事件的通知。该函数的参数是一个超时时间，表示等待通知的最长时间。

4. `xSemaphoreTake()`：信号量获取函数，可以使任务等待一个信号量的释放。该函数的参数也是一个超时时间，表示等待信号量的最长时间。

以上函数都可以实现任务的延迟或等待，具体使用时需要根据具体的应用场景选择合适的函数。

相关问题

FreeRTOS绝对延迟

FreeRTOS是一个开源的实时操作系统，它提供了任务调度、内存管理、通信和同步机制等功能，以帮助开发者构建嵌入式系统。在FreeRTOS中，任务的调度是基于优先级的，而不是绝对延迟。

绝对延迟是指任务执行所需的确切时间。由于嵌入式系统的硬件和环境差异很大，很难提供绝对准确的延迟保证。相反，FreeRTOS提供了一种相对延迟的保证机制，称为任务优先级。

在FreeRTOS中，任务的优先级决定了其在调度时的相对顺序。具有更高优先级的任务将在具有较低优先级的任务之前执行。通过合理设置任务的优先级，可以使得关键任务（如实时任务）得到更高的执行优先级，从而尽可能地降低任务的响应时间。

但需要注意的是，FreeRTOS并不能提供绝对的实时性能保证。它是一个基于抢占式调度算法的实时操作系统，尽可能地提供任务响应时间的可预测性和可控性。但在某些特殊情况下，如硬件故障、资源竞争等因素影响下，任务的执行时间可能会超出预期。因此，在设计实时系统时，仍需要对任务的延迟进行充分的分析和评估。

freertos中精确延迟怎么实现

在FreeRTOS中，可以使用vTaskDelay()函数来实现延时。但是这个函数只是粗略的延时，并不能保证非常精确的延时。如果需要精确延时，可以使用以下两种方法：

1. 使用vTaskDelayUntil()函数：这个函数可以让任务在精确的时间点上恢复运行。它的原型为：

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );

其中，`pxPreviousWakeTime`是一个指向`TickType_t`类型变量的指针，它保存了任务上一次恢复运行的时间，初始值可以设置为`xTaskGetTickCount()`；`xTimeIncrement`表示从上一次恢复运行的时间点开始，需要延时的时间。这个函数会一直阻塞任务，直到当前时间达到了`pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement`。

2. 使用定时器：FreeRTOS中提供了软件定时器和硬件定时器两种类型的定时器。使用定时器可以实现非常精确的延时。具体方法是，在任务中创建一个定时器，设置定时器的周期为需要延时的时间，定时器超时后，发送一个消息到任务队列中，任务在接收到这个消息后，重新开始执行。

以上两种方法都可以实现精确延时，具体使用哪种方法，需要根据具体的应用场景来决定。