function ret=errok() global end_aim end_now step delayt cend_aim cend_now cstep err=sqrt(sum((end_aim-end_now).^2)); cerr=sqrt(sum((cend_aim-cend_now).^2)); ret1=err<step; cret=cerr<cstep; ret2=delayt<=0; ret=ret1 & ret2 & cret; end %辅助函数:处理键盘按键事件 function keypressfcn(h,evt) global keypress keystate keystate=1; %记录键盘输入状态 keypress=evt; end function pathin=getpath(img,start_pose,goal_pose) map_in=img; map=true(100); costs=double(255-map_in); imshow(costs) start_pose =floor(start_pose); % Starting point start = start_pose(1)*100+start_pose(2); goal_pose =floor( goal_pose); % Target point goal = goal_pose(1)*100+goal_pose(2); tic final = a_star((map), costs, start, goal); toc map_out=map_in; pathin=[]; for ii=1:size(final,2) x=max([1,mod(final(ii),100)]); y=max([1,floor(final(ii)/100)]); map_out(x,y)=0.5; pathin(ii,:)=[x,y]; end figure imshow(map_out) end
时间: 2023-12-19 21:06:13 浏览: 29
这段代码是一个路径规划算法,采用 A* 算法来寻找从起点到终点的最短路径。
函数 `errok()` 用来判断当前位置是否达到目标位置,具体实现是计算当前位置与目标位置的欧几里得距离,如果距离小于设定的步长,就认为已经到达目标位置。
函数 `keypressfcn()` 是一个辅助函数,用来处理键盘按键事件。
函数 `getpath()` 是主函数,输入一张地图、起点和终点的坐标,输出从起点到终点的最短路径。具体实现是先将地图转换为一个布尔型的矩阵,然后计算每个格子的代价(在这里就是与障碍物的距离),接着调用 A* 算法求解最短路径,最后将路径可视化输出。
需要注意的是,这段代码存在一些问题,比如没有对输入的起点和终点坐标进行合法性检查,可能会导致越界等异常情况的发生。同时,这段代码的注释比较少,不太容易理解其实现细节,需要结合上下文来理解。
相关问题
ret == AVERROR(EAGAIN) || ret == AVERROR_EOF
根据提供的引用内容,`ret == AVERROR(EAGAIN) || ret == AVERROR_EOF` 是一个条件判断语句,用于判断返回值 `ret` 是否等于 `AVERROR(EAGAIN)` 或者 `AVERROR_EOF`。如果 `ret` 等于其中任何一个值,条件判断结果为真,否则为假。
以下是一个示例代码,演示了如何使用条件判断语句 `ret == AVERROR(EAGAIN) || ret == AVERROR_EOF`:
```c++
if (ret == AVERROR(EAGAIN) || ret == AVERROR_EOF) {
// 执行某些操作
} else {
// 执行其他操作
}
```
在上述示例中,如果 `ret` 的值等于 `AVERROR(EAGAIN)` 或者 `AVERROR_EOF`,则执行 `// 执行某些操作` 的代码块;否则,执行 `// 执行其他操作` 的代码块。
ret = avctx->hwaccel->end_frame(avctx)
这行代码是FFmpeg中的一行代码,用于硬件加速视频解码器帧结束时的回调函数。具体来说,当使用硬件加速进行视频解码时,解码器会将解码后的帧数据存储在硬件缓冲区中。当解码器完成解码时,需要将解码后的数据从硬件缓冲区中读取出来,并交给后续的处理模块进行处理。这个过程就是硬件加速视频解码器帧结束时的回调函数。该行代码的作用是调用当前使用的硬件加速模块的end_frame函数,以完成帧结束时的操作。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)