#define get_motor_measure(ptr, rx_message) \ { \ if((ptr)->ecd - (ptr)->last_ecd > 4096) (ptr)->count--; \ else if((ptr)->ecd - (ptr)->last_ecd < -4096 ) (ptr)->count++; \ (ptr)->last_ecd = (ptr)->ecd; \ (ptr)->ecd = (uint16_t)((rx_message).Data[0] << 8 | (rx_message).Data[1]); \ (ptr)->speed_rpm = (uint16_t)((rx_message).Data[2] << 8 |(rx_message).Data[3]); \ (ptr)->given_current = (uint16_t)((rx_message).Data[4] << 8 | (rx_message).Data[5]);\ (ptr)->temperate = (rx_message).Data[6]; \ (ptr)->all_ecd=(ptr)->count*8191+(ptr)->ecd; \ }分析以上C语言程序
时间: 2023-12-26 14:05:27 浏览: 32
这段程序的功能是获取电机的测量值并更新电机的状态。具体来说,它从一个CAN总线消息中读取电机的编码器计数器 (ecd)、速度 (speed_rpm)、给定电流 (given_current) 和温度 (temperate) 等信息,并将它们存储在相应的变量中。此外,它还检查编码器计数器的值是否跨越了4096的整数倍,以确定电机的旋转方向和位置。最后,它计算电机的总编码器计数器 (all_ecd),包括旋转次数和当前计数器值。
相关问题
typedef struct { uint16_t ecd; //转子机械角度 int16_t speed_rpm; //转子转速 int16_t given_current; //实际转矩电流 int32_t all_ecd; //编码器的值(总值) int32_t count; uint8_t temperate; //电机温度 int16_t last_ecd; } motor_measure_t; #define get_motor_measure(ptr, rx_message) \ { \ if((ptr)->ecd - (ptr)->last_ecd > 4096) (ptr)->count--; \ else if((ptr)->ecd - (ptr)->last_ecd < -4096 ) (ptr)->count++; \ (ptr)->last_ecd = (ptr)->ecd; \ (ptr)->ecd = (uint16_t)((rx_message).Data[0] << 8 | (rx_message).Data[1]); \ (ptr)->speed_rpm = (uint16_t)((rx_message).Data[2] << 8 |(rx_message).Data[3]); \ (ptr)->given_current = (uint16_t)((rx_message).Data[4] << 8 | (rx_message).Data[5]);\ (ptr)->temperate = (rx_message).Data[6]; \ (ptr)->all_ecd=(ptr)->count*8191+(ptr)->ecd; \ }分析以上C语言程序
这段程序定义了一个名为motor_measure_t的结构体,其中包含了电机的相关信息,如转子机械角度、转速、实际转矩电流、编码器的总值、电机温度等。
接下来,使用了一个宏定义get_motor_measure来更新电机的测量数据。在更新数据的过程中,首先通过对比当前的ecd值与上一次记录的ecd值,来判断是否跨越过4096个编码器计数,进而更新count的值。然后,从CAN总线上接收到的数据中解析出包含电机信息的Data数组,并将这些信息分别赋值给结构体中对应的成员变量,最后计算出编码器的总值all_ecd。
总的来说,这段程序是用来获取电机相关信息的,通过不断更新结构体中的成员变量,可以实时获取电机的状态并进行相应的控制操作。
#if(CHANNEL_SW == 1) //Motor 方向 #define MOTOR_DIR_PIN GPIO_PIN_1 #define MOTOR_DIR_GPIO_PORT GPIOE #define MOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE() //Motor 使能 #define MOTOR_EN_PIN GPIO_PIN_0 #define MOTOR_EN_GPIO_PORT GPIOE #define MOTOR_EN_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE() //Motor 脉冲 #define MOTOR_PUL_IRQn TIM8_CC_IRQn #define MOTOR_PUL_IRQHandler TIM8_CC_IRQHandler #define MOTOR_PUL_TIM TIM8 #define MOTOR_PUL_CLK_ENABLE() __TIM8_CLK_ENABLE() #define MOTOR_PUL_PORT GPIOI #define MOTOR_PUL_PIN GPIO_PIN_5 #define MOTOR_PUL_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE() #define MOTOR_PUL_GPIO_AF GPIO_AF3_TIM8 #define MOTOR_PUL_CHANNEL_x TIM_CHANNEL_1 逐句仔细地解释一下上面的代码
好的,让我逐句解释一下上面的代码:
1. `#if(CHANNEL_SW == 1)`:这是一个条件编译的指令,根据宏`CHANNEL_SW`的值来判断是否编译下面的代码块。
2. `#define MOTOR_DIR_PIN GPIO_PIN_1`:定义了一个宏`MOTOR_DIR_PIN`,表示电机方向控制引脚对应的GPIO引脚编号。
3. `#define MOTOR_DIR_GPIO_PORT GPIOE`:定义了一个宏`MOTOR_DIR_GPIO_PORT`,表示电机方向控制引脚所在的GPIO端口。
4. `#define MOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE()`:定义了一个宏`MOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE()`,用于使能电机方向控制引脚所在的GPIO端口的时钟。
5. `#define MOTOR_EN_PIN GPIO_PIN_0`:定义了一个宏`MOTOR_EN_PIN`,表示电机使能引脚对应的GPIO引脚编号。
6. `#define MOTOR_EN_GPIO_PORT GPIOE`:定义了一个宏`MOTOR_EN_GPIO_PORT`,表示电机使能引脚所在的GPIO端口。
7. `#define MOTOR_EN_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE()`:定义了一个宏`MOTOR_EN_GPIO_CLK_ENABLE()`,用于使能电机使能引脚所在的GPIO端口的时钟。
8. `#define MOTOR_PUL_IRQn TIM8_CC_IRQn`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_IRQn`,表示电机脉冲中断对应的中断号。
9. `#define MOTOR_PUL_IRQHandler TIM8_CC_IRQHandler`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_IRQHandler`,表示电机脉冲中断的中断处理函数。
10. `#define MOTOR_PUL_TIM TIM8`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_TIM`,表示电机脉冲使用的定时器。
11. `#define MOTOR_PUL_CLK_ENABLE() __TIM8_CLK_ENABLE()`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_CLK_ENABLE()`,用于使能电机脉冲使用的定时器的时钟。
12. `#define MOTOR_PUL_PORT GPIOI`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_PORT`,表示电机脉冲引脚所在的GPIO端口。
13. `#define MOTOR_PUL_PIN GPIO_PIN_5`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_PIN`,表示电机脉冲引脚对应的GPIO引脚编号。
14. `#define MOTOR_PUL_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE()`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_GPIO_CLK_ENABLE()`,用于使能电机脉冲引脚所在的GPIO端口的时钟。
15. `#define MOTOR_PUL_GPIO_AF GPIO_AF3_TIM8`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_GPIO_AF`,表示电机脉冲引脚的GPIO复用功能配置。
16. `#define MOTOR_PUL_CHANNEL_x TIM_CHANNEL_1`:定义了一个宏`MOTOR_PUL_CHANNEL_x`,表示电机脉冲引脚对应的定时器通道。
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