用st语言实现倍福控制器联动控制程序例程

以下是一个使用ST语言实现倍福控制器联动控制的程序例程：

PROGRAM Example_LinMotion_Control
VAR
    Axis1 : AXIS_REF; // 声明轴对象
    Axis2 : AXIS_REF;
    Master : MC_MASTER_REF; // 声明主从对象
    Slave : MC_SLAVE_REF;
    Command : MC_GEAR_BOX_REF; // 声明齿轮箱对象
    Feedback : MC_ENCODER_REF; // 声明编码器对象
    SpeedRef : REAL; // 声明速度参考值
    GearRatio : REAL := 2.0; // 声明齿轮比，默认为2
END_VAR

// 主程序
Main:
    // 初始化控制器
    MC_Init;

    // 获取轴对象
    Axis1 := MC_GetAxisRef('Axis1');
    Axis2 := MC_GetAxisRef('Axis2');

    // 获取主从对象
    Master := MC_GetMasterRef('Master');
    Slave := MC_GetSlaveRef('Slave');

    // 获取齿轮箱对象
    Command := MC_GetGearBoxRef('Command');

    // 获取编码器对象
    Feedback := MC_GetEncoderRef('Feedback');

    // 配置主从对象
    MC_SetMasterSlave(Master, Slave);

    // 配置齿轮箱对象
    MC_SetGearRatio(Command, GearRatio);

    // 启动控制器
    MC_Start;

    // 设置速度参考值
    SpeedRef := 1000;

    // 执行位置运动
    MC_MoveAbsolute(Axis1, 1000, 100);
    MC_MoveAbsolute(Axis2, 2000, 100);

    // 执行联动运动
    MC_LinkMotion(Master, Slave, Command, Feedback, SpeedRef);

    // 等待运动完成
    REPEAT
        Sleep(10);
    UNTIL MC_GetAxisState(Axis1) = MC_AXIS_STATE_STANDSTILL AND MC_GetAxisState(Axis2) = MC_AXIS_STATE_STANDSTILL;

    // 停止控制器
    MC_Stop;

    // 退出程序
    MC_Exit;
END_PROGRAM

该程序实现了两个轴的位置运动和联动控制。在实际使用中，需要根据实际需求进行修改和调整。