倍福CAN通信ST语言例程

以下是一个基于ST语言的简单CAN通信例程：

FUNCTION_BLOCK CAN_Communication
VAR_INPUT
    MessageIn : ARRAY[0..7] OF BYTE;     // 输入的CAN信息
END_VAR
VAR_OUTPUT
    MessageOut : ARRAY[0..7] OF BYTE;    // 输出的CAN信息
END_VAR
VAR
    CAN_Message : T_CAN_Message;          // CAN信息结构体
END_VAR

// 初始化CAN通信模块
CAN_Init();

// 将输入信息存入CAN信息结构体
CAN_Message.ID := 0x100;
CAN_Message.Length := 8;
FOR i := 0 TO 7 DO
    CAN_Message.Data[i] := MessageIn[i];
END_FOR

// 发送CAN信息
CAN_Send(CAN_Message);

// 接收CAN信息
IF CAN_Receive(CAN_Message) THEN
    FOR i := 0 TO 7 DO
        MessageOut[i] := CAN_Message.Data[i];
    END_FOR
ELSE
    // 处理未接收到CAN信息的情况
END_IF

以上例程中，首先调用了CAN_Init()函数来初始化CAN通信模块。然后将输入信息存入一个CAN信息结构体中，并通过CAN_Send()函数发送出去。接着通过CAN_Receive()函数接收CAN信息，并将其存入一个输出信息数组中。需要注意的是，此处假设CAN的ID为0x100，长度为8字节。具体实现时需要根据不同的CAN通信协议和硬件来进行相应的修改。