C# opcua浏览节点树代码

以下是使用 C# 编写的 OPC UA 客户端代码，可用于连接 OPC UA 服务器并浏览节点树：

using Opc.Ua;
using Opc.Ua.Client;
using System;

namespace OpcUaClient
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            // 创建一个 OPC UA 客户端实例
            var client = new OpcClient();

            // 连接到 OPC UA 服务器
            client.Connect("opc.tcp://localhost:4840");

            // 获取根节点
            var rootNode = client.BrowseNode(Objects.RootFolder);

            // 浏览节点树
            BrowseNode(rootNode);

            // 断开连接
            client.Disconnect();

            Console.ReadLine();
        }

        static void BrowseNode(Node node, int depth = 0)
        {
            Console.WriteLine($"{new string(' ', depth)}{node.DisplayName}");

            // 如果节点有子节点，则递归浏览子节点
            if (node.NodeClass == NodeClass.Object || node.NodeClass == NodeClass.View)
            {
                var childNodes = node.GetChildren();

                foreach (var childNode in childNodes)
                {
                    BrowseNode(childNode, depth + 2);
                }
            }
        }
    }

    // OPC UA 客户端类
    class OpcClient
    {
        private Session session;

        // 连接到 OPC UA 服务器
        public void Connect(string endpointUrl)
        {
            var endpoint = new ConfiguredEndpoint(null, new EndpointDescription(endpointUrl));
            var session = Session.Create(
                new SessionCreationData(
                    null,
                    null,
                    null,
                    endpoint,
                    false,
                    null,
                    null
                )
            );
            session.ReturnDiagnostics = DiagnosticsMasks.All;

            // 打开会话
            session.Open();
            this.session = session;
        }

        // 获取节点
        public Node BrowseNode(NodeId nodeId)
        {
            var node = this.session.NodeCache.Find(nodeId) ?? session.ReadNode(nodeId);

            return node;
        }

        // 断开连接
        public void Disconnect()
        {
            this.session.Close();
            this.session.Dispose();
        }
    }
}

这段代码使用 OPC UA 的 NuGet 包 Opc.Ua 和 Opc.Ua.Client。在代码中，我们创建了一个 OpcClient 类用于连接到 OPC UA 服务器。在 Main 方法中，我们连接到 OPC UA 服务器，获取根节点，然后调用 BrowseNode 方法来浏览节点树。BrowseNode 方法使用递归方式遍历节点树并输出节点名称和深度。