create_subscription的参数类型

`create_subscription`函数的参数类型如下：

template<typename MessageT, typename CallbackT>
rclcpp::Subscription<MessageT>::SharedPtr create_subscription(
    const std::string & topic_name,
    size_t qos_history_depth,
    CallbackT && callback,
    const rmw_qos_profile_t & qos_profile = rmw_qos_profile_default
);

其中，`MessageT`是消息类型，例如`std_msgs::msg::String`；`topic_name`是要订阅的主题名称，例如`"/my_topic"`；`qos_history_depth`是订阅器队列的深度，即用于存储未处理消息的缓存大小；`callback`是回调函数，用于处理接收到的消息，例如`void my_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)`；`qos_profile`是QoS配置，用于控制消息传输的质量。

相关问题

create_subscription

`create_subscription`是ROS2中一个用于创建订阅器的函数。它允许节点订阅一个或多个主题，并在主题发布新消息时接收这些消息。

`create_subscription`函数需要指定以下参数：

- Topic名称：指定要订阅的主题名称。
- 消息类型：指定订阅器要接收的消息类型。
- 回调函数：指定当订阅器接收到新消息时要调用的回调函数。
- QoS配置：指定订阅器的QoS配置，用于控制消息传输的质量。

例如，以下代码创建了一个名为`sub`的订阅器，用于订阅名为`/my_topic`的主题，并在接收到消息时调用名为`my_callback`的回调函数：

rclcpp::Subscription<MyMessage>::SharedPtr sub = node->create_subscription<MyMessage>(
    "/my_topic", 
    10,
    my_callback,
    rmw_qos_profile_default
);

其中，`MyMessage`是自定义消息类型，`10`是订阅器的队列长度，`rmw_qos_profile_default`是默认的QoS配置。

nav2里行为树如何新建动作节点编写create_subscription() 函数来订阅某个节点的主题，并将其与行为节点连接起来

在nav2中新建动作节点时，需要在行为树的XML文件中添加动作节点的定义。动作节点的定义中包含了动作节点的名称、输入参数、输出参数、以及动作执行的具体逻辑。下面是一个示例动作节点的定义：

<BehaviorTree>
  <root main_tree_to_execute="MainTree">
    <BehaviorTree ID="MainTree">
      <Sequence name="root">
        <!-- other nodes -->
        <Action name="subscribe_to_topic" param_topic_name="my_topic" param_message_type="std_msgs/String" output_value="subscription"/>
        <!-- other nodes -->
      </Sequence>
    </BehaviorTree>
  </root>
</BehaviorTree>

在上面的示例中，动作节点的名称为 `subscribe_to_topic`，它有两个输入参数 `param_topic_name` 和 `param_message_type`，以及一个输出参数 `output_value`。动作节点执行的逻辑是使用 `rclcpp::create_subscription()` 函数订阅名为 `my_topic` 的主题，并将订阅对象保存到输出参数 `subscription` 中。

下面是动作节点对应的C++代码实现：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "behaviortree_cpp_v3/behavior_tree.h"

class SubscribeToTopic : public BT::SyncActionNode
{
public:
  SubscribeToTopic(const std::string& name, const BT::NodeConfiguration& config)
    : BT::SyncActionNode(name, config)
  {
  }

  static BT::PortsList providedPorts()
  {
    return {
      BT::InputPort<std::string>("topic_name", "Name of the topic to subscribe to"),
      BT::InputPort<std::string>("message_type", "Type of the message to subscribe to"),
      BT::OutputPort<rclcpp::SubscriptionBase::SharedPtr>("subscription", "Pointer to the subscription object")
    };
  }

  BT::NodeStatus tick() override
  {
    std::string topic_name;
    if (!getInput<std::string>("topic_name", topic_name)) {
      throw BT::RuntimeError("missing required input [topic_name]");
    }

    std::string message_type;
    if (!getInput<std::string>("message_type", message_type)) {
      throw BT::RuntimeError("missing required input [message_type]");
    }

    auto node = rclcpp::Node::make_shared("subscribe_to_topic_node");
    auto subscription = node->create_subscription<message_type>(
      topic_name,
      10,
      [](const message_type::SharedPtr msg) {
        // Do something with the received message
      });

    setOutput("subscription", subscription);

    return BT::NodeStatus::SUCCESS;
  }
};

在上面的代码中，`SubscribeToTopic` 类继承自 `BT::SyncActionNode`，表示它是一个同步动作节点。在 `providedPorts()` 函数中定义了节点的输入和输出端口，输入端口包括 `topic_name` 和 `message_type`，输出端口为 `subscription`。`tick()` 函数是节点的执行逻辑，其中通过 `getInput()` 函数获取输入参数的值，然后使用 `rclcpp::create_subscription()` 函数订阅主题，并将订阅对象保存到输出参数中。最后返回 `BT::NodeStatus::SUCCESS` 表示节点执行成功。

在行为树的XML文件中，可以使用 `<Action>` 标签来引用上面定义的 `SubscribeToTopic` 类型的动作节点，并通过 `param_topic_name` 和 `param_message_type` 属性来指定输入参数的值。例如：

<Action name="subscribe_to_topic" param_topic_name="my_topic" param_message_type="std_msgs/String" output_value="subscription"/>

这样就完成了动作节点的创建和使用。当行为树执行到这个节点时，它会调用 `SubscribeToTopic::tick()` 函数来执行订阅主题的操作，然后将订阅对象保存到 `output_value` 中。其他节点可以通过输入端口来获取这个订阅对象，然后使用它来访问订阅的主题。