python rclpy

python rclpy是ROS 2的Python接口库。它允许开发人员使用Python编写ROS 2的节点、订阅者和发布者。通过使用rclpy，你可以创建节点对象、订阅特定话题的消息并定义回调函数来处理接收到的消息，还可以创建发布者对象并发布消息到指定的话题。

在使用rclpy创建订阅者时，你需要创建一个继承自rclpy.node.Node的类，并在初始化方法中使用create_subscription方法来创建订阅者对象。create_subscription方法的参数包括消息类型、消息名称、接收到消息后执行的回调函数以及缓存大小。在回调函数中，你可以处理接收到的消息。

在使用rclpy创建发布者时，你也需要创建一个继承自rclpy.node.Node的类，并在初始化方法中使用create_publisher方法来创建发布者对象。create_publisher方法的参数包括消息类型、消息名称和缓存长度。你可以使用publisher对象的publish方法来发布消息。

在主循环中，你可以使用rclpy.spin方法来启动节点，并且节点会一直运行，直到被停止。当你想要停止节点时，你需要调用destroy_node方法来销毁节点对象，并调用rclpy.shutdown方法来关闭rclpy。