rclpy.spin

时间: 2024-08-15 22:08:55 浏览: 163
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jQuery.spin.js自定义页面加载Loading动画代码

rclpy.spin是一个ROS 2（Robot Operating System version 2）的Python客户端库中的函数，用于创建一个单独的线程，这个线程会不断地处理消息循环。在ROS 2中，`spin()`是`rclpy`库中核心的控制结构，它使得节点可以持续监听并处理来自其他节点的消息，同时处理内部事件和服务调用。 当你调用`rclpy.spin(node)`，其中`node`是你的节点实例，该函数进入了一个无限循环，在此循环中，ROS系统会定期检查节点是否接收到新的数据、服务请求或其他事件，并按照节点的回调函数处理它们。如果节点停止接收消息或者有异常发生，通常需要显式地调用`node.destroy_node()`来结束spin循环。
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import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image import cv2 class CameraPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('camera_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(Image, 'camera_image', 10) timer_period = 0.1 # 发送频率，单位为秒 self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): # 读取摄像头画面 cap = cv2.VideoCapture(0) ret, frame = cap.read() cap.release() # 将OpenCV的图像转换为ROS的图像消息 img_msg = Image() img_msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() img_msg.encoding = 'bgr8' img_msg.height = frame.shape[0] img_msg.width = frame.shape[1] img_msg.step = frame.shape[1] * 3 img_msg.data = frame.tobytes() # 发布图像消息到话题中 self.publisher_.publish(img_msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) camera_publisher = CameraPublisher() rclpy.spin(camera_publisher) camera_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() setup.py如何配置

在ROS2中，你需要创建一个Python软件包，并在该软件包中创建一个节点。因此，你需要创建一个名为"camera_publisher"的软件包，并在该软件包中创建一个名为"camera_publisher_node.py"的文件。接下来，你需要在软件包...

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rclpy.spin_until_future_complete(node, time.sleep(1_000_000_000)) # 睡眠1秒 5. **比较和操作**: 可以比较两个时间或持续时间是否相等、是否大于或小于某个值。 python if custom_time > now: ...

from rclpy.node import Node

rclpy.spin(node) # 节点进入主循环 node.destroy_node() # 关闭节点 rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() 在这个例子中，MyRobotNode 继承自 Node 并实现了特定功能。

ROS2 rclpy spin 结束不了

在使用ROS 2的rclpy库时，Node的spin()方法通常是阻塞式的，意味着它会一直监听消息直到手动停止。如果你发现spin()无法正常退出，可能是以下几个原因： 1. **无异常跳出**：如果没有在spin()内部抛出...

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def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = TurtleBot4FirstNode() rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown()。 引用\[2\]:参数：必选参数，字符串，表示文件路径；可选参数，表示以什么编码...

python rclpy

python rclpy是ROS 2的...在主循环中，你可以使用rclpy.spin方法来启动节点，并且节点会一直运行，直到被停止。当你想要停止节点时，你需要调用destroy_node方法来销毁节点对象，并调用rclpy.shutdown方法来关闭rclpy。

用rclpy监控moveit发布关节的节点，代码如何编写

rclpy.spin(node) # 关闭并清理资源 node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() 在这个例子中，我们创建了一个名为JointStateSubscriber的Node，它订阅/joint_states...

将下面代码修改成ros2代码。 model_name = rospy.get_param('model_name', 'erfnet_road') weights_name = rospy.get_param('weights_name', 'weights_erfnet_road.pth') self.resize_factor = rospy.get_param('resize_factor', 5) self.debug = rospy.get_param('debug', True) self.with_road = rospy.get_param('with_road', True) queue_size = rospy.get_param('queue_size', 10)

import rclpy from rclpy.node import Node class MyNode(Node): def __init__(self): super().__init__('my_node') ... rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main()

python获rosservice call Addints Usage: rosservice call /service [args...] rosservice: error: Please specify service arguments

rclpy.spin_until_future_complete(node, future) # 如果请求成功，获取响应 if future.result() is not None: response = future.result() service_callback(response) else: print("Service call failed")...

创建一个机器人状态监控系统，利用自定义消息和服务类型进行通信。每一段代码给出文字解释和所在路径。要求: 1.创建一个自定义消息类型，用于表示机器人的状态信息。消息中包含机器人名称(string类型).位置(float32类型的x、y、z坐标)和朝向(float32类型的roll、pitch、yaw角度)等信息。 2.创建一个发布者节点，周期性地发布机器人状态消息到话题上。 3.创建一个订阅者节点，接收机器人状态消息，并在终端上显示机器人的名称和位置信息。再使用ros2中的参数服务器来优化上述机器人的动作参数。要求如下：定义动作相关的参数，如运动参数（速度，加速度，转弯半径），感知参数（摄像头分辨率）等，并使用参数服务器进行参数调整和优化。并且编写节点来读取和更新参数。

rclpy.spin(robot_state_publisher) robot_state_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() 3. 创建一个订阅者节点，接收机器人状态消息，并在终端上显示机器人的...
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