rclpy.time怎么用

`rclpy.time` 是 Robot Operating System (ROS) Python API 中的一部分，用于处理时间和时间间隔。它提供了`Time` 和 `Duration` 类，分别对应 ROS 时间戳和持续时间。

1. **创建时间对象**:
使用 `rclpy.time.Time()` 创建一个表示当前系统时间的时间对象，或者传入秒数和纳秒作为参数：

   from rclpy.time import Time
   now = Time(seconds=0, nanoseconds=0)  # 当前时间
   custom_time = Time(seconds=5, nanoseconds=123456789)

2. **获取和设置时间值**:
可以获取时间戳的秒数和纳秒部分，也可以通过 `to_msg()` 函数转换为 ROS 的 `msg/time.Time` 对象：

   seconds, nanoseconds = now.to_nsec()

3. **时间加减**:
可以对两个时间对象相加或相减得到一个`Duration`对象，表示两者之间的差值：

   duration = custom_time - now

4. **睡眠和定时任务**:
使用 `sleep(nanoseconds)` 等待指定的纳秒，或者在循环中与`Time`对象配合实现周期性的任务执行：

   rclpy.spin_until_future_complete(node, time.sleep(1_000_000_000))  # 睡眠1秒

5. **比较和操作**:
可以比较两个时间或持续时间是否相等、是否大于或小于某个值。

if custom_time > now:
   print("custom_time is later")