ros2使用python判断是否到达目标点

很高兴能够回答您的问题。关于您提出的问题，我可以告诉您：可以使用ROS2的Python库中提供的move_base_msgs包来判断是否到达目标点。您可以使用以下代码实现该功能：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from builtin_interfaces.msg import Time
from rclpy.duration import Duration

class MinimalSubscriber(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            PoseStamped,
            'goal_pose_topic',
            self.listener_callback,
            10)
        self.msg_reception_time = Time()
        self.msg_received = False

    def listener_callback(self, msg):
        self.msg_received = True
        self.msg_reception_time = self.get_clock().now()

    def main(self):
        while rclpy.ok():
            if self.msg_received and self.get_clock().now() - self.msg_reception_time > Duration(seconds=5.0):
                self.get_logger().info('Robot reached the goal position!')
                self.msg_received = False
            rclpy.spin_once(self)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_subscriber = MinimalSubscriber()
    minimal_subscriber.main()

    minimal_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，我们监听名为“goal_pose_topic”的主题，该主题包含我们要到达的目标位置的坐标信息。当接收到该消息时，我们将msg_received设置为True以表示到达目标位置。

希望能帮助您解决问题，如果您有其他问题，可以随时问我。