ROS导航到达目标点后输出目标点坐标

ROS (Robot Operating System) 中的导航通常是通过路径规划算法（如Dijkstra、A*等）实现的，当机器人成功到达预设的目标点时，它通常会触发回调函数或发布特定的消息，比如`move_base_msgs/GoalReached` 或 `geometry_msgs/PoseStamped` 等，其中包含了目标点的详细坐标信息。

当你在编写ROS节点时，可以订阅这些消息来获取结果。例如，在Python中，你可以这样做：

import rclpy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

def goal_reached_callback(msg):
    target_pose = msg.pose.position  # 获取目标位置
    x = target_pose.x
    y = target_pose.y
    print(f"目标点坐标: ({x}, {y})")

# 创建并启动节点
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('navigation_listener')
subscription = node.create_subscription(PoseStamped, 'goal_reached', goal_reached_callback, 10)
rclpy.spin(node)

# 关闭节点
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

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ros cpp 已知源点到目标点的坐标，如何使用tf计算目标点到原点的坐标

假设你已经得到了源点和目标点的坐标，并且你已经设置好了tf的树形结构，其中源点为坐标系A中的一个点，目标点为坐标系B中的一个点。那么你可以使用tf库中提供的transformPoint函数来计算目标点到原点的坐标。

下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/PointStamped.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "tf_listener");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个tf监听器
    tf::TransformListener listener;

    // 设置源点和目标点的坐标值
    geometry_msgs::PointStamped src_point, tgt_point;
    src_point.header.frame_id = "frame_A";
    src_point.header.stamp = ros::Time(0);
    src_point.point.x = 1.0;
    src_point.point.y = 2.0;
    src_point.point.z = 3.0;
    tgt_point.header.frame_id = "frame_B";
    tgt_point.header.stamp = ros::Time(0);
    tgt_point.point.x = 4.0;
    tgt_point.point.y = 5.0;
    tgt_point.point.z = 6.0;

    // 等待tf树形结构中的坐标系之间的转换关系建立完成
    ros::Duration(1.0).sleep();

    // 计算目标点到原点的坐标值
    geometry_msgs::PointStamped pt_tgt_in_src;
    try{
        listener.transformPoint("frame_A", tgt_point, pt_tgt_in_src);
        ROS_INFO("Target point in frame_A: (%f, %f, %f)", pt_tgt_in_src.point.x, pt_tgt_in_src.point.y, pt_tgt_in_src.point.z);
    }
    catch(tf::TransformException& ex){
        ROS_ERROR("Failed to transform point: %s", ex.what());
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先创建了一个tf监听器，然后设置了源点和目标点的坐标值，并等待tf树形结构中的坐标系之间的转换关系建立完成。接下来，我们调用transformPoint函数计算目标点到原点的坐标值，并将结果打印出来。

需要注意的是，在使用transformPoint函数时，我们需要指定目标点的坐标系，也就是第二个参数中的header.frame_id字段。这里我们指定目标点的坐标系为"frame_B"。如果你想要计算原点到目标点的坐标值，只需要将第二个参数和第三个参数的位置互换即可。

ros 已知源点到目标点的坐标，如何使用tf计算目标点到原点的坐标

假设源点的坐标为`src_pose`，目标点的坐标为`target_pose`，可以通过以下代码使用tf进行计算：

import rospy
import tf

rospy.init_node('tf_listener')

listener = tf.TransformListener()

# 等待tf广播器可用
listener.waitForTransform('/map', '/odom', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))

# 获取源点和目标点之间的变换矩阵
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/odom', '/map', rospy.Time())

# 计算目标点到原点的坐标
target_to_src = listener.fromTranslationRotation(trans, rot)
src_to_target = target_to_src.inverse()

src_pose = [1, 2, 0]  # 假设源点坐标为[1, 2, 0]
target_pose = [4, 5, 0]  # 假设目标点坐标为[4, 5, 0]

# 将源点和目标点转换为tf中的Pose类型
src_tf_pose = tf.transformations.pose_from_translation(src_pose)
target_tf_pose = tf.transformations.pose_from_translation(target_pose)

# 将目标点的坐标转换为原点的坐标
target_to_src_tf = tf.concatenate_matrices(src_to_target, target_tf_pose)
target_to_src_pose = tf.transformations.translation_from_pose(target_to_src_tf)

print(target_to_src_pose)  # 输出目标点到原点的坐标

其中，`/map`和`/odom`是两个参考系的名称，需要根据实际情况进行修改。`waitForTransform`方法用于等待tf广播器可用，`lookupTransform`方法用于获取源点和目标点之间的变换矩阵，`fromTranslationRotation`方法用于将平移向量和旋转矩阵组合成变换矩阵，`pose_from_translation`方法用于将平移向量转换为tf中的Pose类型，`concatenate_matrices`方法用于将两个变换矩阵相乘，`translation_from_pose`方法用于将Pose类型的平移向量提取出来。