cv::Mat rgbImg(1920, 1080, CV_8UC3);
时间: 2024-03-21 19:23:11 浏览: 13
这段代码创建了一个宽度为1920,高度为1080,通道数为3的RGB图像。其中,CV_8UC3表示每个像素由8位无符号整数表示,通道数为3,分别对应红色、绿色和蓝色通道。可以使用rgbImg.at<cv::Vec3b>(i,j)来访问像素(i,j)的值,其中cv::Vec3b是一个长度为3的向量,分别对应三个颜色通道的值。
相关问题
cv::Mat rgbImg;什么意思
cv::Mat是OpenCV中的一个数据类型,它表示一个矩阵或数组。rgbImg是一个cv::Mat类型的变量名,表示一个RGB彩色图像的矩阵。它可以用于处理图像的各种操作,如读取、显示、转换、滤波等等。
bool project2Image(cv::Mat& rgbImg,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr veloCloudPtr,cv::Mat& projectionMatrix)
这段代码的作用是将激光雷达采集到的点云数据转换为图像数据,并将其叠加到RGB图像上。
具体来说,该函数的输入包括一个RGB图像rgbImg、一个激光雷达采集到的点云数据veloCloudPtr以及一个投影矩阵projectionMatrix。点云数据veloCloudPtr是一个PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的指针,其中包含了激光雷达采集到的点云数据。投影矩阵projectionMatrix是一个3x4的投影矩阵,用于将点云数据投影到图像平面上。
该函数的输出是一个图像数据,也就是将激光雷达采集到的点云数据转换后叠加到RGB图像上的结果。具体实现过程是,首先根据投影矩阵将点云数据投影到图像平面上,然后将投影后的点云数据转换为像素坐标,并将其叠加到RGB图像上。最后返回叠加后的RGB图像数据。
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