// 初始化vl53l0x // dev:设备I2C参数结构体 VL53L0X_Error vl53l0x_init(VL53L0X_Dev_t *dev) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE; VL53L0X_Dev_t *pMyDevice = dev; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能AFIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 先使能外设IO PORTA时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // 端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 根据设定参数初始化GPIOA GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); // 禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!! pMyDevice->I2cDevAddr = VL53L0X_Addr; // I2C地址(上电默认0x52) pMyDevice->comms_type = 1; // I2C通信模式 pMyDevice->comms_speed_khz = 400; // I2C通信速率 VL53L0X_i2c_init(); // 初始化IIC总线 VL53L0X_Xshut = 0; // 失能VL53L0X delay_ms(30); VL53L0X_Xshut = 1; // 使能VL53L0X,让传感器处于工作 delay_ms(30); vl53l0x_Addr_set(pMyDevice, 0x54); // 设置VL53L0X传感器I2C地址 if (Status != VL53L0X_ERROR_NONE) goto error; Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice); // 设备初始化 if (Status != VL53L0X_ERROR_NONE) goto error; delay_ms(2); Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info); // 获取设备ID信息 if (Status != VL53L0X_ERROR_NONE) goto error; AT24CXX_Read(0, (u8 *)&Vl53l0x_data, sizeof(_vl53l0x_adjust)); // 读取24c02保存的校准数据,若已校准 Vl53l0x_data.adjustok==0xAA if (Vl53l0x_data.adjustok == 0xAA) // 已校准 AjustOK = 1; else // 没校准 AjustOK = 0; error: if (Status != VL53L0X_ERROR_NONE) { print_pal_error(Status); // 打印错误信息 return Status; } return Status; }优化这段代码

这段代码的优化可以从以下几个方面考虑：

1. 减少不必要的代码量，比如可以将初始化I2C总线的函数放在vl53l0x_Addr_set()函数中一起调用，避免重复的代码。

2. 减少使用goto语句的次数，可以使用if-else语句或者switch语句等结构代替。

3. 将一些常量或者变量的定义放在函数外部，避免多次定义和初始化。

4. 将一些常用的操作封装成函数，提高代码的可读性和可维护性。

优化后的代码如下：

// 初始化vl53l0x
VL53L0X_Error vl53l0x_init(VL53L0X_Dev_t *dev) {
    VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
    VL53L0X_Dev_t *pMyDevice = dev;

    // 初始化GPIO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);

    // 初始化VL53L0X设备
    pMyDevice->I2cDevAddr = VL53L0X_Addr;
    pMyDevice->comms_type = 1;
    pMyDevice->comms_speed_khz = 400;
    VL53L0X_i2c_init();
    VL53L0X_Xshut = 0;
    delay_ms(30);
    VL53L0X_Xshut = 1;
    delay_ms(30);
    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice, 0x54);
    Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice);
    if (Status != VL53L0X_ERROR_NONE) {
        print_pal_error(Status);
        return Status;
    }
    delay_ms(2);
    Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info);
    if (Status != VL53L0X_ERROR_NONE) {
        print_pal_error(Status);
        return Status;
    }

    // 读取24C02保存的校准数据
    AT24CXX_Read(0, (u8 *)&Vl53l0x_data, sizeof(_vl53l0x_adjust));
    AjustOK = (Vl53l0x_data.adjustok == 0xAA) ? 1 : 0;

    return Status;
}