ceres库的使用步骤
时间: 2023-05-18 17:03:32 浏览: 93
Ceres库是一个用于非线性优化的C++库,它可以用于解决各种问题,包括相机标定、SLAM、多视图几何等。使用Ceres库的步骤如下:
1. 安装Ceres库:可以从官网下载源代码,然后编译安装。也可以使用包管理器进行安装,比如在Ubuntu上可以使用apt-get命令进行安装。
2. 定义优化问题:首先需要定义一个优化问题,包括变量、残差函数和参数块等。
3. 配置求解器:选择一个求解器,比如LM、Dogleg或者Trust Region等,并设置求解器的参数。
4. 求解问题:将优化问题和求解器传递给Ceres库,然后调用求解函数进行求解。
5. 分析结果:分析求解结果,包括优化变量的值、残差的大小等。
以上就是使用Ceres库的基本步骤,具体实现可以参考官方文档和示例代码。
相关问题
vs2017安装ceres库
在VS2017中安装Ceres库需要按照以下步骤进行操作:
1. 下载Ceres库:首先,你需要从Ceres库的官方网站(http://ceres-solver.org/)下载最新版本的Ceres库。确保选择与你的操作系统和VS2017版本兼容的库文件。
2. 配置VS项目:打开Visual Studio 2017,创建一个新的空项目或者打开一个已有项目。然后,右键单击你的项目,选择“属性”(Properties)。
3. 配置C++属性:在项目属性对话框中,选择“配置属性”(Configuration Properties)-> “C/C++” -> “常规”(General)。在“附加包含目录”(Additional Include Directories)中添加Ceres库的安装路径。
4. 配置链接器属性:在“配置属性” -> “链接器” -> “常规”(General)中,添加Ceres库的.lib文件的路径到“附加库目录”(Additional Library Directories)中。
5. 链接Ceres库:在“配置属性” -> “链接器” -> “输入”(Input)中,添加Ceres库的.lib文件的名称到“附加依赖项”(Additional Dependencies)中。
6. 配置运行时包:如果你的项目使用了Ceres库的动态链接库(.dll文件),你还需要将Ceres库的.dll文件复制到你的项目的运行目录下,或者将Ceres库的路径添加到系统的环境变量中。
7. 进行编译:保存这些项目属性设置,并且尝试编译你的项目。如果一切正常,编译过程应该顺利完成而不报错。
希望上述步骤能够帮助你成功安装Ceres库并在VS2017中使用它。如果遇到任何问题,请查看Ceres库的文档或者提问社区寻求帮助。
树莓派ceres库安装
根据引用\[1\]中的内容,安装ceres库的步骤如下:
1. 首先安装依赖项:
- 执行以下命令安装依赖项:
```
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
```
2. 下载并安装ceres库:
- 下载ceres库:
```
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
```
- 进入解压后的目录:
```
cd ceres-solver-1.14.0
```
- 创建build目录并进入:
```
mkdir build
cd build
```
- 运行cmake命令生成Makefile:
```
cmake ..
```
- 编译ceres库:
```
make -j4
```
- 运行测试:
```
make test
```
- 安装ceres库:
```
sudo make install
```
请注意,这些步骤是基于引用\[1\]中提供的信息。如果您使用的是树莓派4B系统,可能需要参考引用\[3\]中提供的链接来下载适用于树莓派4B的ubuntu server,并根据您的具体情况进行安装。另外,根据引用\[2\]的教训,安装额外的ros功能包可能会比较耗时,需要重新编译所有功能包。因此,最好先安装Ros-Comm,然后根据您要部署的工程查看相应的CMakeLists.txt文件所依赖的功能包,并按照上述方法进行额外编译,以节省空间和时间。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [树莓派4B(RaspberryPi 4B)安装cartographer_ros](https://blog.csdn.net/weixin_44411392/article/details/124692271)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [利用树莓派4B运行Mid-40激光雷达全过程](https://blog.csdn.net/stone9528/article/details/122653593)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]