嵌入式CAN总线协议

CAN（Controller Area Network）总线协议是一种经典的嵌入式通信协议，广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域。它是一种串行通信协议，具有高可靠性、高实时性和抗干扰能力强的特点。

CAN总线协议采用了差分信号传输方式，通过两根线CAN_H和CAN_L传输数据。其中，CAN_H线为高电平，CAN_L线为低电平，两者之间的差分电压表示数据的传输状态。

CAN总线协议中包含了数据帧和远程帧两种类型的消息。数据帧用于传输具体的数据信息，而远程帧则用于请求远程节点发送数据。每个数据帧由一个11位或29位的标识符、数据长度码（DLC）、数据域和校验字段组成。

在CAN总线协议中，节点之间通过标识符来进行通信。每个节点都有一个唯一的标识符，用于区分不同的消息。通过标识符的优先级，可以实现消息的优先级排序和冲突解决。

CAN总线协议支持多个节点同时发送和接收消息，具有较好的并发性能。它还提供了错误检测和错误恢复机制，可以在传输过程中检测和纠正错误，提高系统的可靠性。

总的来说，CAN总线协议是一种可靠、高效的嵌入式通信协议，广泛应用于各种实时性要求高、数据量大的场景。