帮我用C写一段CANopen SDO解析函数

好的，以下是一份简单的CANopen SDO解析函数的C代码示例：

#include <stdint.h>

// 定义CANopen SDO结构体
typedef struct {
    uint16_t index;
    uint8_t subindex;
    uint8_t data[4];
} canopen_sdo_t;

// 解析CANopen SDO数据
int parse_canopen_sdo(uint8_t* data, uint8_t len, canopen_sdo_t* sdo) {
    if (len < 4) {
        // 数据长度不足
        return -1;
    }
    sdo->index = data[1] | ((uint16_t)data[0] << 8);
    sdo->subindex = data[2];
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        if (i < len - 3) {
            sdo->data[i] = data[i + 3];
        } else {
            sdo->data[i] = 0;
        }
    }
    return 0;
}

这段代码实现了一个名为 `parse_canopen_sdo` 的函数，该函数将输入的CANopen SDO数据解析为一个结构体 `canopen_sdo_t`，其中包含了索引、子索引和数据。可以根据实际需要修改该函数实现。