用STM32写一个控制四个舵机的程序

好的，以下是一个简单的用STM32控制四个舵机的程序示例：

#include "stm32f4xx.h"

// 舵机控制引脚的GPIO端口和引脚号
#define SERVO1_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO2_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1
#define SERVO3_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO3_GPIO_PIN GPIO_Pin_2
#define SERVO4_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO4_GPIO_PIN GPIO_Pin_3

// 定义舵机的初始占空比和周期
#define SERVO_INIT_DUTY_CYCLE 500  // 0.5ms的脉宽
#define SERVO_INIT_PERIOD 20000    // 20ms的周期

// 舵机控制计时器的编号
#define SERVO_TIM TIM2

// 舵机控制计时器的时钟频率
#define SERVO_TIM_CLK_FREQ (2 * SystemCoreClock)

void init_servo_gpio_pins(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  // 使能GPIOA的时钟使能
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

  // 配置PA0、PA1、PA2、PA3为复用功能，用于舵机控制
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SERVO1_GPIO_PIN | SERVO2_GPIO_PIN | SERVO3_GPIO_PIN | SERVO4_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(SERVO1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  // 把PA0、PA1、PA2、PA3的复用功能设为定时器输出（TIM2_CH1、TIM2_CH2、TIM2_CH3、TIM2_CH4）
  GPIO_PinAFConfig(SERVO1_GPIO_PORT, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
  GPIO_PinAFConfig(SERVO2_GPIO_PORT, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2);
  GPIO_PinAFConfig(SERVO3_GPIO_PORT, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_TIM2);
  GPIO_PinAFConfig(SERVO4_GPIO_PORT, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_TIM2);
}

void init_servo_timer(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

  // 使能TIM2的时钟使能
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  // 配置TIM2的基本定时器模式，20ms的周期，定时周期为40MHz/20000=2000Hz
  TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = SERVO_INIT_PERIOD - 1;
  TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / SERVO_TIM_CLK_FREQ - 1;
  TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &TIM_TimeBaseStruct);

  // 配置TIM2的各个通道的 PWM 模式，初始占空比为 0.5ms/20ms=2.5%
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = SERVO_INIT_DUTY_CYCLE;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStruct);
  TIM_OC2Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStruct);
  TIM_OC3Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStruct);
  TIM_OC4Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStruct);

  // 使能TIM2的全部输出通道
  TIM_CCPreloadControl(SERVO_TIM, ENABLE);

  // 启动TIM2的基本定时器
  TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
  TIM_CtrlPWMOutputs(SERVO_TIM, ENABLE);
}

void set_servo_duty_cycle(int servo_index, uint16_t duty_cycle)
{
  switch (servo_index)
  {
    case 1:
      TIM_SetCompare1(SERVO_TIM, duty_cycle);
      break;
    case 2:
      TIM_SetCompare2(SERVO_TIM, duty_cycle);
      break;
    case 3:
      TIM_SetCompare3(SERVO_TIM, duty_cycle);
      break;
    case 4:
      TIM_SetCompare4(SERVO_TIM, duty_cycle);
      break;
    default:
      break;
  }
}

int main(void)
{
  init_servo_gpio_pins();
  init_servo_timer();

  while (1)
  {
    // 在这里写控制舵机的逻辑，例如：
    set_servo_duty_cycle(1, 1000);  // 让第一个舵机的占空比为 0.5ms+500*0.1us=1.5ms
    set_servo_duty_cycle(2, 1500);  // 让第二个舵机的占空比为 0.5ms+1000*0.1us=1.5ms
    set_servo_duty_cycle(3, 2000);  // 让第三个舵机的占空比为 0.5ms+1500*0.1us=2.0ms
    set_servo_duty_cycle(4, 2500);  // 让第四个舵机的占空比为 0.5ms+2000*0.1us=2.5ms
  }
}

以上代码实现了一个简单的控制四个舵机转动的程序，通过调用 `set_servo_duty_cycle()` 函数来设置各个舵机的占空比，从而控制它们的转动。其中用到了 STM32 的基本定时器和 PWM 模式输出。注意，这里为了简化代码，没有加入引脚复用和定时器输入捕获的初始化代码，实际使用时需要根据具体的硬件平台进行调整。