stm32f103c8t6控制五个舵机，前三个舵机由一个按键开关控制，后面两个舵机都分别通过两个按键进行左右运动的控制的代码

以下是一个示例代码，用于控制五个舵机：

#include "stm32f10x.h"

// 定义舵机的引脚
#define SERVO1_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO2_PIN GPIO_Pin_1
#define SERVO3_PIN GPIO_Pin_2
#define SERVO4_PIN GPIO_Pin_3
#define SERVO5_PIN GPIO_Pin_4

// 定义按键的引脚
#define KEY1_PIN GPIO_Pin_5
#define KEY2_PIN GPIO_Pin_6
#define KEY3_PIN GPIO_Pin_7

// 定义舵机的角度范围
#define SERVO_MIN_ANGLE 0
#define SERVO_MAX_ANGLE 180

// 定义按键的状态
#define KEY_PRESSED 0
#define KEY_RELEASED 1

// 定义舵机的初始角度
uint16_t servo1_angle = 90;
uint16_t servo2_angle = 90;
uint16_t servo3_angle = 90;
uint16_t servo4_angle = 90;
uint16_t servo5_angle = 90;

// 函数声明
void GPIO_Configuration(void);
void TIM_Configuration(void);
void delay_ms(uint32_t ms);
uint8_t read_key(uint16_t pin);

int main(void)
{
  // 初始化GPIO和定时器
  GPIO_Configuration();
  TIM_Configuration();

  while(1)
  {
    // 读取按键状态
    uint8_t key1_state = read_key(KEY1_PIN);
    uint8_t key2_state = read_key(KEY2_PIN);
    uint8_t key3_state = read_key(KEY3_PIN);

    // 控制前三个舵机的角度
    if(key1_state == KEY_PRESSED)
      servo1_angle = (servo1_angle + 10) % 181;
    if(key2_state == KEY_PRESSED)
      servo2_angle = (servo2_angle + 10) % 181;
    if(key3_state == KEY_PRESSED)
      servo3_angle = (servo3_angle + 10) % 181;

    // 控制后面两个舵机的角度
    if(key1_state == KEY_PRESSED)
      servo4_angle = (servo4_angle + 10) % 181;
    if(key2_state == KEY_PRESSED)
      servo4_angle = (servo4_angle - 10) % 181;
    if(key3_state == KEY_PRESSED)
      servo5_angle = (servo5_angle + 10) % 181;

    // 更新舵机的角度
    TIM_SetCompare1(TIM2, servo1_angle);
    TIM_SetCompare2(TIM2, servo2_angle);
    TIM_SetCompare3(TIM2, servo3_angle);
    TIM_SetCompare4(TIM2, servo4_angle);
    TIM_SetCompare1(TIM3, servo5_angle);

    // 延时一段时间
    delay_ms(100);
  }
}

// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  // 打开GPIOA和GPIOB的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  // 配置PA0、PA1和PA2为推挽输出，用于控制舵机
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO1_PIN | SERVO2_PIN | SERVO3_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // 配置PB3和PB4为推挽输出，用于控制舵机
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO4_PIN | SERVO5_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  // 配置PA5、PA6和PA7为上拉输入，用于读取按键
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY1_PIN | KEY2_PIN | KEY3_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 初始化定时器
void TIM_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  // 打开TIM2和TIM3的时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  // 初始化TIM2，用于控制前三个舵机
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 初始化TIM3，用于控制后面两个舵机
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 配置TIM2的四个通道为PWM输出
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

  // 配置TIM3的一个通道为PWM输出
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

  TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

  // 启动TIM2和TIM3
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

// 延时函数，单位为毫秒
void delay_ms(uint32_t ms)
{
  while(ms--)
  {
    uint16_t i = 8000;
    while(i--);
  }
}

// 读取按键状态，返回值为KEY_PRESSED或KEY_RELEASED
uint8_t read_key(uint16_t pin)
{
  if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, pin) == 0)
    return KEY_PRESSED;
  else
    return KEY_RELEASED;
}

在这个示例代码中，我们使用了两个定时器（TIM2和TIM3）来控制五个舵机的角度。前三个舵机的角度由一个按键开关控制，后面两个舵机都分别通过两个按键进行左右运动的控制。我们还定义了一些常量，如舵机的引脚、按键的引脚、舵机的角度范围等等。在程序的主循环中，我们读取按键状态，根据按键状态来控制舵机的角度，并使用定时器更新舵机的角度。我们还定义了一个延时函数，用于延时一段时间，避免舵机运动过快。最后，我们定义了一个读取按键状态的函数，用于判断按键是否被按下。