stm32f103c8t6控制五个舵机，前三个舵机由一个按键开关控制，后面两个舵机都分别通过两个按键进行左右运动的控制

你可以使用STM32的定时器和PWM模块来控制舵机的转动。对于前三个舵机，可以将它们连接到一个PWM输出引脚上，通过按键开关来控制PWM输出的占空比，从而控制舵机的转动角度。

对于后两个舵机，可以分别将它们连接到两个PWM输出引脚上，通过按键来控制两个PWM输出的占空比，从而实现左右运动控制。

具体实现步骤如下：

1. 配置STM32的定时器和PWM模块，设置PWM输出频率和占空比。

2. 对于前三个舵机，通过按键中断来控制PWM输出的占空比，从而控制舵机的转动角度。按键中断触发后，改变对应PWM输出的占空比，从而控制舵机转动到指定的角度。

3. 对于后两个舵机，通过两个按键来控制两个PWM输出的占空比，从而实现左右运动控制。按下左键时，增加一个PWM输出的占空比，减少另一个PWM输出的占空比，从而实现向左转动；按下右键时，增加另一个PWM输出的占空比，减少另一个PWM输出的占空比，从而实现向右转动。

4. 定时器中断用来更新PWM输出的占空比，从而实现舵机的精确控制。

5. 最后，需要根据实际情况进行调试和优化，以达到良好的控制效果。

相关问题

stm32f103c8t6通过两个按键分别实现一个舵机的左右转动

要实现这个功能，你需要做以下几步：

1. 配置GPIO口为输入模式，连接两个按键分别到不同的GPIO口上。
2. 配置PWM输出，连接舵机到对应的PWM引脚上。
3. 在主循环中读取按键状态，根据按键状态控制舵机旋转方向。

下面是一个简单的示例代码，你可以根据自己的需求进行修改。

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_KEY_PIN GPIO_Pin_0
#define RIGHT_KEY_PIN GPIO_Pin_1
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_2

void GPIO_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    /* 使能GPIOA时钟 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    /* 配置PA0,PA1为输入模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_KEY_PIN | RIGHT_KEY_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    /* 配置PA2为复用输出模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    /* 使能TIM2时钟 */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    /* 配置TIM2基本参数 */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; /* PWM周期20ms */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; /* 分频系数72 */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    /* 配置TIM2通道2 */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; /* 初始占空比50% */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    /* 使能TIM2主输出 */
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);

    /* 启动TIM2 */
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
    GPIO_Config();
    TIM_Config();

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_KEY_PIN) == RESET)
        {
            /* 左转 */
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1000); /* 1ms占空比 */
            Delay(1000); /* 延时1s */
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_KEY_PIN) == RESET)
        {
            /* 右转 */
            TIM_SetCompare2(TIM2, 2000); /* 2ms占空比 */
            Delay(1000); /* 延时1s */
        }
        else
        {
            /* 停止 */
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1500); /* 1.5ms占空比 */
        }
    }
}

这个示例代码中，我们使用了TIM2的通道2作为PWM输出，控制舵机的旋转角度。按键按下后，通过修改PWM占空比来控制舵机的旋转方向。需要注意的是，舵机的控制信号一般是1ms到2ms的脉冲信号，其中1.5ms的脉冲宽度对应舵机的中间位置。因此，在代码中我们将舵机的初始位置设置为中间位置，左转时将占空比调整到1ms，右转时将占空比调整到2ms。同时为了舵机能够稳定工作，我们在修改占空比后还需要延时一段时间，让舵机有足够的时间调整位置。

stm32f103c8t6通过两个舵机实现夹爪夹取以及发下的操作

要实现这个功能，需要进行如下步骤：

1. 确定使用的舵机型号和控制方式，例如SG90舵机和PWM控制。

2. 在STM32F103C8T6上配置两个PWM输出通道，分别连接到两个舵机的控制引脚上。

3. 编写控制程序，通过PWM输出占空比的调节来控制舵机的旋转角度。可以通过尝试不同的占空比值来确定舵机的最大和最小旋转角度。

4. 编写夹取和放下的操作程序，通过控制舵机的旋转角度来控制夹爪的开合。

下面是一个基于HAL库的示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define SERVO1_PIN GPIO_PIN_0
#define SERVO1_PORT GPIOA
#define SERVO2_PIN GPIO_PIN_1
#define SERVO2_PORT GPIOA

// 舵机最大、最小旋转角度对应的占空比
#define SERVO_MAX_DUTY 2500
#define SERVO_MIN_DUTY 500

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
void set_servo_duty(TIM_HandleTypeDef* htim, uint32_t channel, uint32_t duty);
void open_claw(void);
void close_claw(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  while (1)
  {
    open_claw(); // 夹爪张开
    HAL_Delay(1000);

    close_claw(); // 夹爪闭合
    HAL_Delay(1000);
  }
}

void set_servo_duty(TIM_HandleTypeDef* htim, uint32_t channel, uint32_t duty)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = duty;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, channel);
  HAL_TIM_PWM_Start(htim, channel);
}

void open_claw(void)
{
  set_servo_duty(&htim2, TIM_CHANNEL_1, SERVO_MAX_DUTY);
  set_servo_duty(&htim2, TIM_CHANNEL_2, SERVO_MAX_DUTY);
}

void close_claw(void)
{
  set_servo_duty(&htim2, TIM_CHANNEL_1, SERVO_MIN_DUTY);
  set_servo_duty(&htim2, TIM_CHANNEL_2, SERVO_MIN_DUTY);
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 71;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 19999;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1500;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(SERVO1_PORT, SERVO1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(SERVO2_PORT, SERVO2_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : SERVO1_PIN */
  GPIO_InitStruct.Pin = SERVO1_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SERVO1_PORT, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SERVO2_PIN */
  GPIO_InitStruct.Pin = SERVO2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SERVO2_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

在这个例子中，使用了TIM2的两个通道来控制两个舵机。在`MX_TIM2_Init()`函数中，设定了TIM2的时钟频率为72MHz/72=1MHz，计数器为20,000，所以PWM输出的周期为20ms。同时，设定了初始占空比为1.5ms，对应的舵机角度为中间位置。在`open_claw()`和`close_claw()`函数中，通过`set_servo_duty()`函数来设置舵机的占空比，从而控制舵机旋转角度。注意到，SG90舵机的最大旋转角度为180度，对应的占空比为2.5ms，最小旋转角度为0度，对应的占空比为0.5ms。在这个例子中，我们取了一个稍微保守的范围，最大旋转角度为170度，最小旋转角度为10度，对应的占空比为2.5ms和0.5ms。

这个例子中只是简单地控制了舵机的旋转角度，如果需要精细控制夹爪的力度，需要进行一些额外的工作，例如添加传感器来检测夹爪的压力，或者通过调节占空比的微小变化来控制夹爪的力度。