base_footprint和base_link

base_footprint和base_link是机器人中的两个重要的坐标系。

base_footprint是机器人底部的中心点，通常被认为是机器人的基准点。在机器人运动时，base_footprint是一个固定的点，不会随着机器人的运动而改变。

base_link是机器人的运动坐标系，它是相对于base_footprint而言的。在机器人运动时，base_link会随着机器人的运动而改变。通常，机器人的传感器和执行器都是安装在base_link上的，因此base_link是机器人运动和控制的重要坐标系。