base_footprint和base_link
时间: 2023-04-25 11:06:36 浏览: 206
base_footprint和base_link是机器人中的两个重要的坐标系。
base_footprint是机器人底部的中心点,通常被认为是机器人的基准点。在机器人运动时,base_footprint是一个固定的点,不会随着机器人的运动而改变。
base_link是机器人的运动坐标系,它是相对于base_footprint而言的。在机器人运动时,base_link会随着机器人的运动而改变。通常,机器人的传感器和执行器都是安装在base_link上的,因此base_link是机器人运动和控制的重要坐标系。
相关问题
<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint2base_link" args="0.0 0.0 0.15 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /base_link 1"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2laser_link" args=" 0.07 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser_link 1"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2imu" args="0.1653 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /IMU_link 1"/> </launch>
这是一个ROS的launch文件,其中包含了三个节点,都是使用tf包中的static_transform_publisher类型。这些节点用于发布静态的坐标系之间的转换关系,以便机器人在运动时能够正确地感知周围环境。第一个节点将base_footprint坐标系转换成base_link坐标系,第二个节点将base_link坐标系转换成laser_link坐标系,第三个节点将base_link坐标系转换成IMU_link坐标系。这些转换关系可以通过tf树可视化工具(如rviz)进行查看和调试。
这是什么意思 odom_frame_ = node_namespace_ + "odom"; base_footprint_frame_ = node_namespace_ + "base_footprint"; base_link_frame_ = node_namespace_ + base_name_; odom_data_timer_ = pnh->createTimer(ros::Duration(0.02), &StateEstimation::publishFootprintToOdom_, this); base_pose_timer_ = pnh->createTimer(ros::Duration(0.02), &StateEstimation::publishBaseToFootprint_, this);
这段代码是在 ROS(机器人操作系统)中进行机器人状态估计(State Estimation)时使用的,其中 odom_frame_、base_footprint_frame_ 和 base_link_frame_ 是三个机器人坐标系(Coordinate Frames)。odom_frame_ 表示里程计坐标系(Odometry Frame),base_footprint_frame_ 表示机器人底座脚部坐标系(Footprint Frame),base_link_frame_ 表示机器人底座坐标系(Base Link Frame)。这些坐标系的名称都是通过从命名空间(node_namespace_)和 base_name_ 拼接而来的。
接下来,代码创建了两个 ROS 定时器(Timer),用于定期发布机器人状态信息到不同的话题(Topic)。odom_data_timer_ 定时器会在固定时间间隔(0.02 秒)内发布机器人的里程计信息,即机器人在运动过程中的位置和姿态。base_pose_timer_ 定时器则会在同样的时间间隔内发布机器人底座的位置和姿态信息,以供其他节点订阅和使用。这些发布的信息可以用于导航、机器人运动控制等应用。