ethercat eni RxPdo Fixed

在 EtherCAT 网络中，RxPdo（接收过程数据对象）用于从从站设备接收数据。RxPdo Fixed 表示接收的数据对象是固定的，也就是说，从站设备在 EtherCAT 网络中的配置中，RxPdo 对象的数量和数据内容是已知的并且固定的。这样可以提高 EtherCAT 网络的实时性和稳定性。

在 EtherCAT 网络中，从站设备的配置信息以 ENI（EtherCAT Network Information）文件的形式存储和传输。ENI 文件中包含了从站设备的参数、RxPdo 和 TxPdo（发送过程数据对象）的数量、数据内容等信息。其中，对于 RxPdo Fixed 的从站设备，ENI 文件中会明确地指定 RxPdo 的数量和数据内容。

需要注意的是，如果从站设备的配置中包含了多个 RxPdo，那么这些 RxPdo 之间的数据传输可能存在先后顺序，需要在配置时进行确认。此外，如果需要动态地增加或删除 RxPdo 对象，就需要使用 RxPdo Mappable，而不是 RxPdo Fixed。