path = [goal]; prev = I(1); while prev > 0 path = [RRTree(prev,1:2); path]; prev = RRTree(prev,3); end

这段代码是在RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法中用于回溯路径。其中，RRTree是树结构，包含已经生成的所有树节点的坐标信息，I(1)是新节点在RRTree中的父节点索引，goal是路径的目标点。

首先，将路径的起点初始化为目标点goal。然后，通过循环回溯路径，直到回溯到起点。在循环中，首先将当前节点的坐标加入到路径中，然后根据当前节点的父节点索引prev，找到其父节点的坐标，并将其加入到路径中。然后，将prev更新为当前节点的父节点索引，以便下一次回溯。

通过这样的方式，可以从目标点开始，按照父节点索引回溯到起点，得到一条从起点到目标点的可行路径。

RRT算法是一种用于路径规划的随机采样算法，其基本思想是通过不断扩展树结构，生成一棵包含起点和终点的树，最终从树中找到一条可行的路径。在RRT算法中，需要回溯路径，以便得到从起点到目标点的可行路径。通过回溯路径的方式，可以有效地得到一条可行路径，并用于实际的路径规划应用中。