std::vector<double> params = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0}; // 定义残差函数 cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 5>(new MyResidual);残差函数如何获取vector大小

在 Ceres Solver 中，残差函数可以通过模板参数进行自动微分，因此无法直接访问 `params` 向量。如果需要在残差函数中使用 `params` 向量的大小，可以将其作为额外的参数传递给残差函数。例如：

struct MyResidual {
  MyResidual(const std::vector<double>& params) : params_(params) {}

  template <typename T>
  bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
    const int n = params_.size();
    // 使用 params_ 进行计算
    return true;
  }

 private:
  const std::vector<double>& params_;
};

// 在构造残差函数时传递 params 向量
std::vector<double> params = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0};
ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 5>(new MyResidual(params));

在这个例子中，`MyResidual` 的构造函数接受一个 `params` 向量，并将其存储为私有成员变量。在 `operator()` 中，可以使用 `params_` 成员变量来访问 `params` 向量，并通过 `n = params_.size()` 来获取其大小。在构造残差函数时，需要传递 `params` 向量给 `MyResidual` 的构造函数，以便在计算残差时使用。