ceres::Problem problem; ceres::CostFunction* cost_function; AddResidualBlock如何使用vector传递参数

可以使用vector的data()函数获取其底层指针，然后将指针作为参数传递给AddResidualBlock函数，从而实现向CostFunction中传递vector参数。

以下是使用vector传递参数的示例代码：

// 定义待优化参数
std::vector<double> params = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0};

// 定义残差函数
cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 5>(new MyResidual);

// 向Problem中添加残差项，并传递vector参数
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data());

在这个例子中，我们定义了一个含有5个元素的vector，命名为params。然后，我们使用AutoDiffCostFunction定义了一个残差函数，并将params作为该函数的自变量传递进去。接着，我们使用AddResidualBlock将该残差函数加入到Problem中，同时使用params.data()将params的底层指针作为参数传递给残差函数。这样，params的值就能够被自动微分计算时使用，同时在优化过程中被更新。

相关问题

std::vector<double> params{1.0}; // 参数 ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 1>(new MyResidual); problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data());

这段代码在使用Ceres Solver库中的AutoDiffCostFunction来定义一个残差函数，并将其添加到Problem对象中的一个参数块上。其中，params是一个包含一个double类型元素1.0的vector，表示我们要将这个参数块初始化为1.0。

具体来说，这段代码的含义如下：

首先，我们使用C++11的语法，定义了一个vector，名为params，其中只有一个元素，即1.0。这个vector的类型是std::vector<double>，表示它包含一些double类型的元素。

然后，我们定义了一个AutoDiffCostFunction对象，名为cost_function，它的模板参数是MyResidual和1, 1，表示它是一个接受一个double类型参数，返回一个double类型残差的函数。这个AutoDiffCostFunction对象是通过MyResidual类自动计算得到的，因此我们不需要手动指定它的导数，Ceres Solver会自动帮我们计算。

接着，我们创建了一个Problem对象，名为problem，用于存储所有的参数块和残差函数，并将cost_function添加到Problem对象中。由于这个残差函数只涉及一个参数，因此我们将params.data()传递给AddResidualBlock方法，表示这个残差函数只关联params中的第一个元素。

最后，我们将nullptr传递给AddResidualBlock方法的第二个参数，表示我们没有指定损失函数，Ceres Solver将默认使用平方损失函数。

ceres::Problem problem;problem.AddResidualBlock 其中AddResidualBlock如何定义vector

AddResidualBlock方法的最后一个参数是一个vector，用于指定该Residual Block所涉及的所有参数的索引。

具体来说，AddResidualBlock方法的定义如下：

void AddResidualBlock(
    CostFunction* cost_function,
    LossFunction* loss_function,
    const std::vector<ceres::ResidualBlockId>& parameter_block_ids,
    const ceres::ResidualBlockOptions& options = ceres::ResidualBlockOptions());

其中，第三个参数`parameter_block_ids`就是一个vector，用于指定该Residual Block所涉及的所有参数的索引。这个vector中的每个元素都是一个`ResidualBlockId`类型的对象，表示某个参数块的编号。

例如，如果我们要定义一个包含3个参数块的Residual Block，其中第一个参数块的大小是3，第二个参数块的大小是2，第三个参数块的大小是4，那么可以这样写：

// 定义3个参数块，分别为3维、2维、4维
double x1[3] = {1.0, 2.0, 3.0};
double x2[2] = {4.0, 5.0};
double x3[4] = {6.0, 7.0, 8.0, 9.0};

// 将这些参数块添加到Problem对象中
ceres::Problem problem;
ceres::ResidualBlockId id1 = problem.AddParameterBlock(x1, 3);
ceres::ResidualBlockId id2 = problem.AddParameterBlock(x2, 2);
ceres::ResidualBlockId id3 = problem.AddParameterBlock(x3, 4);

// 定义一个CostFunction，并将其添加到Problem对象中
MyCostFunction* cost_function = new MyCostFunction();
ceres::ResidualBlockId residual_block_id;
problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, {id1, id2, id3}, &residual_block_id);

在上面的代码中，我们首先定义了3个参数块，然后将它们分别添加到Problem对象中，并分别得到了它们的编号`id1`、`id2`、`id3`。最后，我们定义了一个包含这3个参数块的Residual Block，并将其添加到Problem对象中。注意，我们使用了C++11的语法，通过花括号来初始化vector。