就是上面esp32 ota的程序，详细讲解一下，代码加注释

好的，以下是对ESP32 OTA程序的详细讲解和代码注释：

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WiFiUdp.h>
#include <ArduinoOTA.h>

这里引入了所需要的库文件，其中`WiFi.h`和`WiFiClient.h`是ESP32连接WiFi网络所需要的库，`WiFiUdp.h`是ESP32使用UDP协议所需要的库，`ArduinoOTA.h`是ESP32进行OTA升级所需要的库。

const char* ssid = "your_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";

这里定义了要连接的WiFi网络的SSID和密码。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Booting");

  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.println("Connecting to WiFi...");
  }

  ArduinoOTA.begin();
  Serial.println("Ready");
  Serial.print("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());
}

这里是程序的`setup()`函数，首先通过`Serial.begin()`函数初始化串口，然后尝试连接WiFi网络。当连接成功后，调用`ArduinoOTA.begin()`函数开始进行OTA升级。最后打印出当前设备的IP地址。

void loop() {
  ArduinoOTA.handle();
}

这里是程序的`loop()`函数，其主要任务是调用`ArduinoOTA.handle()`函数来处理OTA升级的过程。

至此，以上就是ESP32 OTA程序的详细讲解和代码注释。