def get_pos(self,x1,y1): try: (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): rospy.loginfo("tf Error") return None euler = transformations.euler_from_quaternion(rot) #print euler[2] / pi * 180 获取xy的坐标 x = trans[0] y = trans[1] # 计算当前位置与目标位置的距离 result = pow(abs(x-x1),2)+pow(abs(y-y1),2) result = sqrt(result) if (result <= 0.6):# 如果距离小于0.6，表示到达目标， return True #th = euler[2] / pi * 180 else: return False #return (x, y, th)，该段代码其中的计算公式是什么原理

这段代码是用于获取机器人当前位置与目标位置之间的距离。首先，通过`self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0))`获取机器人在地图坐标系中的位置和姿态信息。然后，使用`transformations.euler_from_quaternion(rot)`将姿态信息转换为欧拉角，其中`rot`是四元数表示的姿态信息。接下来，获取机器人在地图坐标系中的x和y坐标。然后，使用欧氏距离公式计算当前位置与目标位置的距离，即`result = sqrt(pow(abs(x-x1),2)+pow(abs(y-y1),2))`。如果距离小于等于0.6，则表示机器人已经到达目标位置，返回True；否则，返回False。