基于STC89C52单片机的LPD3806编码器的里程计反馈程序

以下是基于STC89C52单片机的LPD3806编码器的里程计反馈程序，供参考：

#include<reg52.h>

sbit ENA=P2^0;
sbit ENB=P2^1;
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;

unsigned char speed_left,speed_right;
unsigned long count_left,count_right;

void delay(unsigned int t)
{
  unsigned int i,j;
  for(i=0;i<t;i++)
    for(j=0;j<120;j++);
}

void forward(void)
{
  IN1=1;
  IN2=0;
  IN3=1;
  IN4=0;
}

void backward(void)
{
  IN1=0;
  IN2=1;
  IN3=0;
  IN4=1;
}

void stop(void)
{
  IN1=0;
  IN2=0;
  IN3=0;
  IN4=0;
}

void left(void)
{
  IN1=0;
  IN2=1;
  IN3=1;
  IN4=0;
}

void right(void)
{
  IN1=1;
  IN2=0;
  IN3=0;
  IN4=1;
}

void init_timer0(void)
{
  TMOD=0x01;
  TH0=0x4C;
  TL0=0x00;
  ET0=1;
  TR0=1;
}

void init_interrupt(void)
{
  IT0=1;
  EX0=1;
  IT1=1;
  EX1=1;
  EA=1;
}

void int0() interrupt 0
{
  if(ENA==0) count_left++;
}

void int1() interrupt 2
{
  if(ENB==0) count_right++;
}

void main()
{
  init_timer0();
  init_interrupt();
  while(1)
  {
    forward();
    delay(500);
    stop();
    speed_left=count_left*10;
    speed_right=count_right*10;
    count_left=0;
    count_right=0;
  }
}

void timer0() interrupt 1
{
  TH0=0x4C;
  TL0=0x00;
  ENA=~ENA;
  ENB=~ENB;
}

这段代码的功能是基于STC89C52单片机控制LPD3806编码器，实现小车的里程计反馈。程序中使用了定时器和外部中断来进行计数，最终实现了小车的前进、后退、左转、右转等运动方式，并可以获取左右轮的速度信息。需要注意的是，具体的硬件接口和引脚定义需要根据实际情况进行修改。