基于STC89C52单片机的LPD3806编码器的里程计反馈程序

时间: 2023-06-17 16:02:00 浏览: 76
以下是基于STC89C52单片机的LPD3806编码器的里程计反馈程序,供参考: ```c #include<reg52.h> sbit ENA=P2^0; sbit ENB=P2^1; sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; unsigned char speed_left,speed_right; unsigned long count_left,count_right; void delay(unsigned int t) { unsigned int i,j; for(i=0;i<t;i++) for(j=0;j<120;j++); } void forward(void) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } void backward(void) { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; } void stop(void) { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } void left(void) { IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; } void right(void) { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; } void init_timer0(void) { TMOD=0x01; TH0=0x4C; TL0=0x00; ET0=1; TR0=1; } void init_interrupt(void) { IT0=1; EX0=1; IT1=1; EX1=1; EA=1; } void int0() interrupt 0 { if(ENA==0) count_left++; } void int1() interrupt 2 { if(ENB==0) count_right++; } void main() { init_timer0(); init_interrupt(); while(1) { forward(); delay(500); stop(); speed_left=count_left*10; speed_right=count_right*10; count_left=0; count_right=0; } } void timer0() interrupt 1 { TH0=0x4C; TL0=0x00; ENA=~ENA; ENB=~ENB; } ``` 这段代码的功能是基于STC89C52单片机控制LPD3806编码器,实现小车的里程计反馈。程序中使用了定时器和外部中断来进行计数,最终实现了小车的前进、后退、左转、右转等运动方式,并可以获取左右轮的速度信息。需要注意的是,具体的硬件接口和引脚定义需要根据实际情况进行修改。

相关推荐

最新推荐

recommend-type

java+毕业设计+扫雷(程序).rar

ensp校园网络毕业设计,java+毕业设计+扫雷(程序)
recommend-type

【图像增强】 GUI同态滤波图像增晰(含高斯滤波、一阶、二阶巴特沃斯滤波)【含Matlab源码 4397期】.zip

Matlab领域上传的视频均有对应的完整代码,皆可运行,亲测可用,适合小白; 1、代码压缩包内容 主函数:main.m; 调用函数:其他m文件;无需运行 运行结果效果图; 2、代码运行版本 Matlab 2019b;若运行有误,根据提示修改;若不会,私信博主; 3、运行操作步骤 步骤一:将所有文件放到Matlab的当前文件夹中; 步骤二:双击打开main.m文件; 步骤三:点击运行,等程序运行完得到结果; 4、仿真咨询 如需其他服务,可私信博主或扫描视频QQ名片; 4.1 博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作
recommend-type

Wox全局搜索工具,一款win下的全局搜索软件

Wox全局搜索工具类似mac的全局搜索功能,在win下可以实时搜索电脑上安装的软件及文档,节省了找文档的时间,可在在不会到桌面的情况下使用Alt+回车搜索需要的内容。
recommend-type

C语言程序判断回文素数

附件是判断回文素数C语言程序,这个程序首先定义了两个函数:isPrime 用于判断一个数是否为素数,isPalindrome 用于判断一个数是否为回文。然后在 main 函数中,通过一个循环来检查从2到999(这里假设我们只需要检查小于1000的数)的所有数,如果一个数既是素数又是回文数,就将其打印出来。 请注意,这个程序只检查了小于1000的数。如果需要检查更大的范围,可以相应地调整循环的上限。此外,素数判断的效率并不是最优的,对于大数的判断,可能需要更高效的算法。
recommend-type

zigbee-cluster-library-specification

最新的zigbee-cluster-library-specification说明文档。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

实现实时数据湖架构:Kafka与Hive集成

![实现实时数据湖架构:Kafka与Hive集成](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/10eb2e6972b3b6086286fc64c0b3ee41.jpeg) # 1. 实时数据湖架构概述** 实时数据湖是一种现代数据管理架构,它允许企业以低延迟的方式收集、存储和处理大量数据。与传统数据仓库不同,实时数据湖不依赖于预先定义的模式,而是采用灵活的架构,可以处理各种数据类型和格式。这种架构为企业提供了以下优势: - **实时洞察:**实时数据湖允许企业访问最新的数据,从而做出更明智的决策。 - **数据民主化:**实时数据湖使各种利益相关者都可
recommend-type

云原生架构与soa架构区别?

云原生架构和SOA架构是两种不同的架构模式,主要有以下区别: 1. 设计理念不同: 云原生架构的设计理念是“设计为云”,注重应用程序的可移植性、可伸缩性、弹性和高可用性等特点。而SOA架构的设计理念是“面向服务”,注重实现业务逻辑的解耦和复用,提高系统的灵活性和可维护性。 2. 技术实现不同: 云原生架构的实现技术包括Docker、Kubernetes、Service Mesh等,注重容器化、自动化、微服务等技术。而SOA架构的实现技术包括Web Services、消息队列等,注重服务化、异步通信等技术。 3. 应用场景不同: 云原生架构适用于云计算环境下的应用场景,如容器化部署、微服务
recommend-type

JSBSim Reference Manual

JSBSim参考手册,其中包含JSBSim简介,JSBSim配置文件xml的编写语法,编程手册以及一些应用实例等。其中有部分内容还没有写完,估计有生之年很难看到完整版了,但是内容还是很有参考价值的。
recommend-type

"互动学习:行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动,互动学习以行动为中心的强化学习学会互动,互动学习,以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授:智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授,大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授,Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士,Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先,我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔,"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲,你知道在这篇论文的(许多)错误中,你是我可以依