基于STC89C52单片机的两个LPD3806编码器的里程计反馈程序；首先开始程序初始化；再通过增量式编码器得到脉冲数；通过脉冲数计算通用小车的速度和行驶里程；然后再反馈给编码器得到脉冲数；最后结束

很高兴为您提供帮助。下面是基于STC89C52单片机的两个LPD3806编码器的里程计反馈程序：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long

sbit A1 = P1^0; // 编码器1信号A
sbit B1 = P1^1; // 编码器1信号B
sbit A2 = P1^2; // 编码器2信号A
sbit B2 = P1^3; // 编码器2信号B

volatile uint count1 = 0; // 编码器1脉冲计数
volatile uint count2 = 0; // 编码器2脉冲计数

void delay(uint t)
{
    while(t--);
}

void encoder1() interrupt 0
{
    uchar LS = 0;
    uchar RS = 0;

    if(B1 == 0) LS = 1;
    if(A1 == 1) RS = 1;

    if(LS != RS) count1++;
    else count1--;

    delay(100); // 延时一段时间去抖动
}

void encoder2() interrupt 2
{
    uchar LS = 0;
    uchar RS = 0;

    if(B2 == 0) LS = 1;
    if(A2 == 1) RS = 1;

    if(LS == RS) count2++;
    else count2--;

    delay(100); // 延时一段时间去抖动
}

void main()
{
    EA = 1; // 开总中断
    EX0 = 1; // 开外部中断0
    IT0 = 1; // 设置为下降沿触发
    EX2 = 1; // 开外部中断2
    IT2 = 1; // 设置为下降沿触发

    while(1)
    {
        uint speed1 = count1 * 10; // 计算编码器1的速度，每个脉冲代表10mm
        uint speed2 = count2 * 10; // 计算编码器2的速度，每个脉冲代表10mm
        ulong distance1 = count1 * 200; // 计算编码器1的行驶里程，每个脉冲代表0.2mm
        ulong distance2 = count2 * 200; // 计算编码器2的行驶里程，每个脉冲代表0.2mm

        // 将速度和行驶里程反馈给编码器，清空脉冲计数
        // 代码省略，可根据具体情况自行实现

        delay(1000); // 延时1s
    }
}

该程序使用外部中断0和外部中断2分别对两个编码器的脉冲进行计数，并通过计算得到速度和行驶里程。需要注意的是，外部中断处理函数中需要进行去抖动处理，否则可能会出现误差。此外，根据具体情况需要将速度和行驶里程反馈给编码器进行校准。