设计一个基于STC89C52单片机的三路红外光电传感器的循迹小车程序，主程序主要包括初始化程序和循环程序。初始化程序用于初始化单片机和外设，循环程序用于不断读取三个红外传感器的数据并根据数据控制小车的运动。 里程计程序主要用于读取两个LPD 3806增量式编码器的数据，并计算小车的速度和位移。可以使用定时器中断来读取编码器的脉冲信号，并根据脉冲信号的数量计算小车的速度和位移。 运动控制程序主要用于控制小车的运动。可以使用PWM信号控制电机的转速，并根据里程计程序计算出的速度和位移来调整PWM信号的占空比，从而实现小车的调速。 自动循迹程序主要用于根据红外传感器的数据控制小车自动循迹。

以下是基于STC89C52单片机的三路红外光电传感器的循迹小车程序：

初始化程序：

#include <reg52.h>

sbit IN1 = P1^0;  // 电机1正转
sbit IN2 = P1^1;  // 电机1反转
sbit IN3 = P1^2;  // 电机2正转
sbit IN4 = P1^3;  // 电机2反转
sbit ENA = P1^4;  // 电机1使能
sbit ENB = P1^5;  // 电机2使能

void init() {
    TMOD = 0x11;  // 定时器0和1都设为模式1
    TH0 = 0xFC;   // 定时器0初始值
    TL0 = 0x18;
    TH1 = 0x3C;   // 定时器1初始值
    TL1 = 0xB0;
    TR0 = 1;      // 启动定时器0
    TR1 = 1;      // 启动定时器1
    ET0 = 1;      // 开启定时器0中断
    ET1 = 1;      // 开启定时器1中断
    EA = 1;       // 开启总中断
}

循环程序：

void main() {
    init();
    while(1) {
        // 读取三个红外传感器的数据
        int left = getLeftSensor();
        int middle = getMiddleSensor();
        int right = getRightSensor();

        // 根据数据控制小车的运动
        if (middle) {
            forward();
        } else if (left) {
            turnLeft();
        } else if (right) {
            turnRight();
        } else {
            stop();
        }
    }
}

里程计程序：

unsigned long count = 0;  // 编码器脉冲计数器
unsigned long lastCount = 0;

void timer0_isr() interrupt 1 {  // 定时器0中断
    count++;
}

void timer1_isr() interrupt 3 {  // 定时器1中断
    unsigned long currentCount = count;
    unsigned long deltaCount = currentCount - lastCount;
    float distance = deltaCount * 0.034;  // 每个脉冲代表0.034cm
    float speed = distance / 0.1;         // 每0.1秒计算一次速度
    lastCount = currentCount;
}

运动控制程序：

void forward() {
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
    ENA = 1;
    ENB = 1;
}

void turnLeft() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
    ENA = 1;
    ENB = 1;
}

void turnRight() {
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
    ENA = 1;
    ENB = 1;
}

void stop() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
    ENA = 0;
    ENB = 0;
}

void adjustSpeed(float targetSpeed) {
    float currentSpeed = getCurrentSpeed();
    float error = targetSpeed - currentSpeed;
    float deltaPwm = error * 10;  // P控制
    float pwm = getBasePwm() + deltaPwm;
    if (pwm > 255) {
        pwm = 255;
    } else if (pwm < 0) {
        pwm = 0;
    }
    setPwm(pwm);
}

float getCurrentSpeed() {
    return distance / 0.1;  // distance为里程计程序计算出的位移
}

float getBasePwm() {
    return 128;  // 基础PWM信号占空比为50%
}

void setPwm(float pwm) {
    // 设置PWM信号占空比
}

自动循迹程序：

int getLeftSensor() {
    // 读取左侧红外传感器的数据
}

int getMiddleSensor() {
    // 读取中间红外传感器的数据
}

int getRightSensor() {
    // 读取右侧红外传感器的数据
}