格栅地图坐标转化为直角坐标系中的坐标
时间: 2023-12-14 22:04:58 浏览: 50
将格栅地图坐标转化为直角坐标系中的坐标通常需要知道两个信息:
1. 格栅地图的原点位置(通常是左下角),以及每个格子的边长;
2. 要转化的格栅地图中的某个点的坐标。
假设原点位置为 $(x_0, y_0)$,每个格子的边长为 $a$,要转化的格栅地图中的点坐标为 $(i, j)$,则该点在直角坐标系中的坐标为:
$$
(x, y) = \left(x_0 + i \cdot a, y_0 + j \cdot a\right)
$$
其中,$i$ 和 $j$ 分别表示该点在横向和纵向上的格子数。需要注意的是,这里假设格栅地图的坐标系是以左下角为原点,向右为 $x$ 轴正方向,向上为 $y$ 轴正方向。如果坐标系的定义不同,公式中的 $i$ 和 $j$ 的含义也会有所不同。
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matlab 格栅地图坐标转化为直角坐标代码
在 MATLAB 中进行格栅地图坐标和直角坐标的转换,可以使用 Robotics System Toolbox 中的函数 `grid2world` 和 `world2grid`。下面是一个示例代码,假设格栅地图的分辨率为 0.1m,左下角的格栅坐标为 (0, 0),格栅地图大小为 10m × 10m,其中 (5, 5) 格为障碍物,需要转换为直角坐标系下的坐标:
```matlab
% 创建一个 10m × 10m 的格栅地图
map = robotics.BinaryOccupancyGrid(100, 100, 10);
% 设置分辨率为 0.1m
map.Resolution = 0.1;
% 将 (5, 5) 格设为障碍物
setOccupancy(map, [5 5], 1);
% 将一个格栅坐标转换为直角坐标系下的坐标
grid_pos = [5, 5];
[x, y] = grid2world(map, grid_pos(1), grid_pos(2));
% 将一个直角坐标系下的坐标转换为格栅坐标
[x, y] = deal(5.5, 5.5); % 假设坐标为 (5.5, 5.5)
grid_pos = world2grid(map, x, y);
```
注意,在进行坐标转换时需要指定对应的地图对象。如果直接使用变量进行转换,可能会出现坐标系不对齐的问题。
matlab 格栅地图坐标转化为直角坐标
在MATLAB中,可以使用 Robotics System Toolbox中的转换函数将格栅地图中的坐标转换为直角坐标。以下是一个示例代码:
```
% 加载地图
load exampleMap
% 定义格栅地图中的点
gridPos = [3, 4];
% 转换为直角坐标
[x, y] = grid2world(exampleMap, gridPos);
% 输出结果
disp(['直角坐标 (', num2str(x), ', ', num2str(y), ')']);
```
其中,`grid2world`函数将格栅坐标转换为直角坐标。在此示例中,`exampleMap`是先前加载的地图对象,`gridPos`是要转换的格栅坐标。转换后,`x`和`y`分别包含直角坐标系中的x和y坐标。