占据格栅地图的python实现
时间: 2023-11-05 22:03:51 浏览: 41
以下是占据格栅地图的Python实现:
```python
import numpy as np
class OccupancyGridMap:
def __init__(self, width, height, resolution):
self.width = width
self.height = height
self.resolution = resolution
self.grid = np.zeros((height, width), dtype=np.int8)
def world_to_map(self, x, y):
map_x = int((x + self.width/2) / self.resolution)
map_y = int((y + self.height/2) / self.resolution)
return map_x, map_y
def map_to_world(self, map_x, map_y):
x = (map_x * self.resolution) - (self.width/2)
y = (map_y * self.resolution) - (self.height/2)
return x, y
def set_occupied(self, x, y):
map_x, map_y = self.world_to_map(x, y)
self.grid[map_y][map_x] = 100
def set_free(self, x, y):
map_x, map_y = self.world_to_map(x, y)
self.grid[map_y][map_x] = 0
def is_occupied(self, x, y):
map_x, map_y = self.world_to_map(x, y)
if self.grid[map_y][map_x] > 0:
return True
else:
return False
```
该实现包括以下功能:
- 初始化占据格栅地图:指定地图的宽度、高度和分辨率,并创建一个二维数组表示地图。
- 实现坐标转换函数:将世界坐标转换为地图索引,或将地图索引转换为世界坐标。
- 实现设置占据和空闲状态的函数:将世界坐标转换为地图索引,并将对应的地图格子的值设置为100或0。
- 实现检查某个坐标是否为占据状态的函数:将世界坐标转换为地图索引,并检查对应的地图格子的值是否大于0。
使用示例:
```python
# 创建一个10m x 10m的地图,分辨率为0.1m
map = OccupancyGridMap(100, 100, 0.1)
# 在地图上设置占据和空闲状态
map.set_occupied(1.5, 2.3)
map.set_free(3.1, 4.2)
# 检查某个坐标是否为占据状态
if map.is_occupied(1.5, 2.3):
print("Occupied!")
else:
print("Free!")
# 将地图索引转换为世界坐标
x, y = map.map_to_world(2, 3)
print("World coordinates: ({}, {})".format(x, y))
```
这个例子创建了一个10m x 10m的地图,分辨率为0.1m。然后在地图上设置了一些占据和空闲状态,并检查了某个坐标是否为占据状态。最后,将地图索引转换为世界坐标并打印出来。
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